[发明专利]用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆的至少一个传感器中每个传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期、单位采集周期内应采集数据包数；

在所述至少一个传感器中选取重要级别最高的传感器作为第一传感器；

根据传感器的重要级别，在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的至少一个传感器组成第二传感器集合；

获取当前时间窗口的起始时间并执行以下数据处理步骤：对所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件组中的任一条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一传感器的采集周期，所获取和存储的所述第一传感器采集的数据包的数目已经达到所述第一传感器的单位采集周期内应采集数据包数，所获取和存储的所述第二传感器集合中的每个传感器采集的数据包的数目均已达到该传感器的单位采集周期内应采集数据包数；

响应于确定满足所述条件组中的任一条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作，包括：

实时获取所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及

所述将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间之后，所述方法还包括：

为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据传感器的重要级别，在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的至少一个传感器组成第二传感器集合，包括：

对所述至少一个传感器按照重要级别进行排序，并按照重要级别从高到低的顺序在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的预定数目个传感器组成第二传感器集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包为带有时间戳的数据包。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述传感器的重要级别是根据传感器的类型以及传感器在所述无人驾驶车辆中的位置信息预先设置的。

6.一种用于无人驾驶车辆的数据获取装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于获取无人驾驶车辆的至少一个传感器中每个传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期、单位采集周期内应采集数据包数；

第一选取单元，配置用于在所述至少一个传感器中选取重要级别最高的传感器作为第一传感器；

第二选取单元，配置用于根据传感器的重要级别，在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的至少一个传感器组成第二传感器集合；

第一执行单元，配置用于获取当前时间窗口的起始时间并执行以下数据处理步骤：对所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件组中的任一条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一传感器的采集周期，所获取和存储的所述第一传感器采集的数据包的数目已经达到所述第一传感器的单位采集周期内应采集数据包数，所获取和存储的所述第二传感器集合中的每个传感器采集的数据包的数目均已达到该传感器的单位采集周期内应采集数据包数；

第二执行单元，配置用于响应于确定满足所述条件组中的任一条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一执行单元进一步配置用于：

实时获取所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及

所述第二执行单元进一步配置用于：

为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。