[发明专利]用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置

说明书

本申请公开了用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：在无人驾驶车辆的至少一个传感器中选取重要级别最高的传感器作为第一传感器和不包括所述第一传感器的至少一个传感器组成第二传感器集合；获取当前时间窗口的起始时间并执行以下数据处理步骤：对所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件组中的任一条件；响应于确定满足所述条件组中的任一条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。该实施方式实现了无人驾驶车辆的至少一个传感器采集的数据包的对齐存储。

技术领域

本申请涉及机动车技术领域，具体涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。

背景技术

无人驾驶车辆的控制系统依赖于传感器感知周围环境。为了获得更多更全面的信息，无人驾驶车辆通常配置有多种传感器设备。不同传感器设备之间可以互补，提供更丰富的信息供无人驾驶车辆控制系统感知。无人驾驶车辆中通常配置的传感器类型包括激光雷达传感器，摄像头传感器，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等等。

虽然多传感器可以使无人驾驶车辆的控制系统拥有更丰富的信息，但也带来一定的复杂度。来自不同传感器的数据需要进行同步、关联、组合等多方面多层次的融合处理，以减少冗余信息，提高控制系统识别环境的精确度。现有技术仅针对多个激光雷达传感器采集的数据采用时间同步器的方式对齐存储，待多路激光雷达传感器的点云输出数据时间戳相同时，再将所有的数据合并输出。

然而，现有的无人驾驶车辆中往往配置有不同类型的传感器，不同类型的传感器的覆盖范围和工作周期不同，使用时间同步器的方式，可能会引起信息丢失和时间上的误差，从而，存在着不支持多类型传感器数据对齐的问题。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆的至少一个传感器中每个传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期、单位采集周期内应采集数据包数；在所述至少一个传感器中选取重要级别最高的传感器作为第一传感器；根据传感器的重要级别，在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的至少一个传感器组成第二传感器集合；获取当前时间窗口的起始时间并执行以下数据处理步骤：对所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件组中的任一条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一传感器的采集周期，所获取和存储的所述第一传感器采集的数据包的数目已经达到所述第一传感器的单位采集周期内应采集数据包数，所获取和存储的所述第二传感器集合中的每个传感器采集的数据包的数目均已达到该传感器的单位采集周期内应采集数据包数；响应于确定满足所述条件组中的任一条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

在一些实施例中，所述对所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作，包括：实时获取所述至少一个传感器中的每个传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及所述将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间之后，所述方法还包括：为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。

在一些实施例中，所述根据传感器的重要级别，在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的至少一个传感器组成第二传感器集合，包括：对所述至少一个传感器按照重要级别进行排序，并按照重要级别从高到低的顺序在所述至少一个传感器中选取不包括所述第一传感器的预定数目个传感器组成第二传感器集合。

在一些实施例中，所述数据包为带有时间戳的数据包。