[发明专利]机器人焊接工作装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人焊接设备技术领域，特别地，涉及一种机器人焊接工作装置

背景技术

目前，通过对生产制造企业的调研发现，许多生产制造企业具有多品种工件结构加工作业需要，且结构尺寸差异很大，难以在同一个焊接工作站实现自动化生产作业，个别企业所采用的机器人焊接工作站智能满足个别相类似产品的焊接需求，对多品种差异过大的产品主要采用人工焊接为主。然而许多中小企业由于受到资金成本的限制，迫切需要在一个机器人焊接工作站就能够满足结构尺寸差异大、多品种工件的焊接需求，针对众多客户的这种要求，必须扩展机器人的臂展范围，然而每台焊接机器人都有其特定的臂长范围，其臂长范围不能覆盖中大型结构件尺寸范围，需要借助外围设备和机器人相结合的方式才能实现自动化焊接。

发明内容

本发明提供了一种机器人焊接工作装置，以解决现有机器人焊接工作站，只能满足个别相类似产品的自动化焊接，而多品种结构、差异化大的工件以人工焊接为主，造成焊接一致性差、焊接质量不稳定、焊接效率低、焊接自动化程度低的技术问题。

本发明提供一种机器人焊接工作装置，包括用于底部支撑固定的固定机构以及用于焊接作业的焊接机器人，固定机构上设有用于提供直线行走轨道并对同步移动的线缆进行保护的行走地轨以及装于行走地轨上用于控制焊接机器人沿竖向移动调节和沿垂直于行走轨道的水平方向移动调节并对同步移动的线缆进行保护的C型架装置；C型架装置上设有用于在控制焊接机器人移动调节和焊接作业过程中通过重物滑动和转动自动平衡线缆的平衡吊组件。

进一步地，平衡吊组件包括固接于C型架装置上的支柱、转动连接于支柱上的摇臂以及滑动连接于摇臂上用于起吊缆线的平衡吊。

进一步地，平衡吊设置有多个，多个平衡吊嵌合于沿摇臂轴向开设于摇臂上的滑槽内；滑槽上设有用于限制平衡吊在滑槽内的滑动范围的挡块组件。

进一步地，摇臂与支柱之间采用处于底部的回转轴座与上部的回转套筒相互套合，回转轴座与回转套筒之间通过多组回转轴承连接，回转轴承的径向尺寸由上至下逐渐增大；回转套筒的底部设有可拆卸地装配于回转套筒上部开口上并用于维护回转轴承的盖板。

进一步地，行走地轨包括至少一条沿固定机构轴向铺设于固定机构上用于通过啮合配合以进行直线运动的行走齿条、至少一条与行走齿条平行布设并用于引导C型架装置沿直线运动的直线导轨以及至少一条与行走齿条平行布设并用于对C型架装置移动过程中同步移动的线缆进行保护的地轨托链。

进一步地，直线导轨的侧向设有用于防止焊接作业过程中焊屑掉落并粘接在直线导轨上的导轨护板；地轨托链的侧向设有用于防止焊接作业过程中焊屑掉落并粘接在托链上的托链护板；直线导轨的两端设有用于限制C型架装置在直线导轨上的直线运动范围的地轨挡座，地轨挡座表面设有用于缓冲C型架装置对地轨挡座的冲击力的缓冲块。

进一步地，直线导轨的两端设有用于控制在直线导轨上移动的C型架装置减速和移动停止的二级行程开关。

进一步地，C型架装置包括移动连接于行走地轨上的立柱以及沿竖向移动连接于立柱上并垂直于行走地轨布设的滑臂，焊接机器人沿滑臂轴向移动连接于滑臂上，平衡吊组件设于滑臂上；立柱的侧壁面上沿竖向布设有至少一条用于通过啮合配合以进行竖向运动的竖向齿条以及至少一条用于引导滑臂沿直线运动的竖向导轨，竖向导轨两端设有用于限制滑臂移动范围的竖向挡座，立柱侧壁面上还设有用于为焊接机器人提供焊丝的焊丝筒以及用于为焊接机器人的焊枪提供能源的焊机；立柱底部设有用于与行走地轨啮合以驱使立柱沿行走地轨轴向移动的地轨齿轮、用于驱使地轨齿轮转动的立柱驱动装置、用于与行走地轨上的地轨托链进行连接以拖动地轨托链保护线缆的地轨托链支座以及用于感应C型架装置移动位置的感应座；滑臂通过滑臂滑台座与立柱连接，滑臂滑台座上设有用于与竖向齿条啮合的竖向齿轮、用于与竖向导轨滑动配合的竖向导轨滑座以及用于驱使竖向齿轮转动的滑臂驱动装置。

进一步地，滑臂的侧壁面上沿滑臂轴向设有至少一条用于通过啮合配合以进行水平向运动的水平齿条、至少一条用于引导焊接机器人沿水平向运动的水平导轨、至少一条用于对焊接机器人移动过程中同步移动的线缆进行保护的水平托链以及设于水平托链底部用于承托水平托链的水平托链支架，水平导轨两端设有用于限制焊接机器人移动范围的水平挡座；焊接机器人上设有用于与水平托链进行连接以拖动水平托链保护线缆的水平托链支座。