[发明专利]制定车道级路线规划

说明书

技术领域

本发明总体涉及驾驶机动车辆，更具体而言，涉及制定在车辆配置间移动的车道级路线规划。

背景技术

许多操作机动车辆的认知负荷涉及到车道变换。不熟悉特定的路线的驾驶员可能为了努力避免错过转弯或公路出口匝道，从而诉诸于采取一个或几个快速车道变换。快速的车道变换对于驾驶员和附近车辆来说往往是不安全的。当进行变道时，至少有两个基本问题可以考虑：(a)“我应该在哪个车道？”(b)“我什么时候应该变换车道？”由于与变换车道相关的认知负荷，一些车辆包括导航和路线规划技术。导航和路线规划技术协助驾驶员减少驾驶员的认知负荷。

这些技术分为基本的两类：离线车道建议系统(offline lane suggestion system)和预警系统。离线车道建议系统可以建议一个车道供车辆进入。然而，离线车道建议系统通常不知道车辆当前处于哪个车道并且不响应于本地环境(例如，不能考虑实际车道的使用)。此外，建议是终端条件，不能为引导驾驶员到建议的车道提供可行的方案。预警系统可以执行瞬时盲点检测，以避免不安全的车道转换。然而，预警系统通常缺乏向前的规划的功能并且不能将车道变换规划进未来的计划中。

发明内容

根据本发明，提供一种为车辆制定车道级路线规划的方法，该方法包括：

访问末端车辆配置；

访问代表当前车辆配置与末端车辆配置之间的整个距离上的多车道道路中的每一个车道的总交通模式的统计数据；以及

基于获取的统计数据制定使车辆从当前配置向末端配置转换的车道级路线规划。

在本发明进一步的实施例中，还包括基于来自遥测模块的遥测数据确定当前车辆配置。

在本发明进一步的实施例中，其中访问代表总交通模式的统计数据包括访问车道级统计数据。

在本发明进一步的实施例中，其中访问代表总交通模式的统计数据包括访问来自下述中的一个或多个的统计数据：来自其他车辆的遥测数据、环境数据和传感器数据。

在本发明进一步的实施例中，还包括在车辆的显示设备上呈现车道级路线规划。

在本发明进一步的实施例中，还包括监测车道级路线规划的实施，包括在用户界面上呈现预测的车道变换的提示以警告车辆乘员有关预测的车道变换。

在本发明进一步的实施例中，其中呈现预测的车道变换的提示包括呈现下述中的一个或多个：音频提示、视频提示和触觉提示。

在本发明进一步的实施例中，其中制定车道级路线规划包括为在多车道公路的车道之间变换制定车道级路线规划。

在本发明进一步的实施例中，其中制定车道级路线规划包括为从多车道公路向入口匝道或出口匝道变换车道制定车道级路线规划。

在本发明进一步的实施例中，其中车辆是自主车辆。

根据本发明，提供一种系统，该系统包括：

一个或多个处理器；

系统内存；

显示设备；

一个或多个遥测模块，遥测模块提供表示机动车辆的运行状态的遥测数据；

一个或多个计算机存储设备，计算机存储设备具有存储在其中的计算机可执行指令，计算机可执行指令表示规划制定模块，规划制定模块配置为：

基于遥测数据和传感器数据来确定机动车辆的本地环境状态，本地环境状态包括机动车辆的当前配置；

接收用于机动车末端配置的指示，当前配置和末端配置隔开一段距离；

发送规划请求到统计模块，规划请求包括本地环境状态和末端配置，统计模块通信地链接到具有相同行驶方向的多个车道的道路的车道级数据；

从统计模块接收车道级统计数据，车道级统计数据针对当行驶过当前配置和末端配置之间的距离时所要穿行的一个或多个道路；

基于车道级统计数据制定车道级路线规划，车道级路线规划针对在一条或多条道路上从当前配置到末端配置的路线，车道级路线规划包括在具有相同行驶方向的多个车道的至少一个道路上预测的车道变换的提示；以及

在显示设备上呈现车道级路线规划。

在本发明进一步的实施例中，其中规划制定模块被配置为确定机动车辆的当前配置包括，规划制定模块被配置为确定下述中的一个或多个：车辆位置、车辆速度、车辆方向和车辆加速度。

在本发明进一步的实施例中，其中规划制定模块被配置为接收车道级统计数据包括，规划制定模块被配置为从云计算环境中访问车道级统计数据，车道级统计数据从下述中的一个或多个计算得到：来自其他车辆的遥测数据、环境数据和传感器数据。