[发明专利]转向辅助控制装置有效
| 申请号： | 201610832142.3 | 申请日： | 2016-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN107054458B | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 久保贵嗣 | 申请（专利权）人： | 株式会社斯巴鲁 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 孙昌浩;李盛泉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 辅助 控制 装置 | ||
1.一种转向辅助控制装置，其特征在于，具备：
位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；
相对横摆角计算部，计算作为所述本车辆的行进方向与所述前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；
目标值计算部，基于所述横向位置偏差和所述相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及
转向驱动部，基于所述控制目标值驱动转向机构，
所述目标值计算部以检测到所述相对横摆角的极性反转为契机，以使转向的控制量变小的方式计算所述控制目标值。
2.根据权利要求1所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以随着所述相对横摆角的绝对值的大小越大而使所述控制量越小的方式计算所述控制目标值。
3.根据权利要求1所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以所述相对横摆角的极性反转周期越短，使所述控制量越小的方式计算所述控制目标值。
4.根据权利要求2所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以所述相对横摆角的极性反转周期越短，使所述控制量越小的方式计算所述控制目标值。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部以随着所述相对横摆角在极性反转后维持同极性的时间长度变长而缓和使所述控制量变小的程度的方式计算所述控制目标值。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部在所述相对横摆角的极性判定中使用死区。
7.根据权利要求5所述的转向辅助控制装置，其特征在于，所述目标值计算部在所述相对横摆角的极性判定中使用死区。
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