[发明专利]转向辅助控制装置

说明书

本发明在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的驾驶员的不舒适感。本发明的转向辅助控制装置具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为本车辆的行进方向与前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于横向位置偏差和相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于控制目标值驱动转向机构。

技术领域

本发明涉及针对搭载于车辆的转向辅助控制装置的技术领域。

背景技术

作为转向辅助的功能，例如已知有使本车辆的横向位置对行驶车道的中央和/或前行车辆等预定的跟踪对象进行跟踪的跟踪转向控制功能。

在跟踪转向控制中，例如通过拍摄本车辆的前方的照相机等传感器，或者车车间通信等来检测前行车辆等的转向跟踪对象的位置，计算该对象的位置与本车辆的横向的位置偏差，基于该位置偏差计算对于转向的控制目标值，基于该控制目标值驱动转向机构。

在跟踪转向控制中，如果前行车辆蛇行，则本车辆跟踪该蛇行而导致车辆摇晃。这样的本车辆的摇晃会给驾驶员带来不舒适感。

因此，例如在下述专利文献1中，着眼于本车辆与前行车辆的横向位置偏差的经时变化，特别是变化的周期，并对应于该周期来调整控制增益，由此抑制对前行车辆的蛇行的跟踪。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-20896号公报

发明内容

技术问题

然而，像上述专利文献1那样，为了求出横向位置偏差的变化周期，需要在一定程度的时间之内存储横向位置偏差的值，因此在控制增益得到调整为止需要花费时间。即，在前行车辆开始蛇行之后，到开始抑制对该蛇行的跟踪为止，需要花费时间，欠缺控制的即效性。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于在确保控制的即效性的同时缓和因随着跟踪转向控制而本车辆摇晃所导致的给驾驶员带来的不舒适感。

技术方案

本发明的转向辅助控制装置具备：位置偏差计算部，基于利用传感器检测到的检测信号计算本车辆与前行车辆的横向位置偏差；相对横摆角计算部，计算作为上述本车辆的行进方向与上述前行车辆的行进方向所成的角度的相对横摆角；目标值计算部，基于上述横向位置偏差和上述相对横摆角，计算针对转向的控制目标值；以及转向驱动部，基于上述控制目标值驱动转向机构。

根据上述构成，能够基于本车辆与前行车辆的行进方向之差的产生情况，以抑制对于前行车辆的蛇行的跟踪的方式计算控制目标值。此时，由于相对横摆角的计算不像计算横向位置偏差的变化周期的情况那样在算出为止需要花费长时间，所以可以使从前行车辆开始蛇行之后到开始进行对该蛇行的跟踪抑制止的时间变得较短，从而能够抑制失去控制的即效性。

在上述的本发明的转向辅助控制装置中，上述目标值计算部优选为以上述相对横摆角的极性反转为契机，以使转向的控制量变小的方式计算上述控制目标值。

在相对横摆角极性反转的情况下，预测到前行车辆的横向位置将之后会移动到当前的本车辆的横向位置。因此，减小转向的控制量，抑制被预测为不需要跟踪前行车辆。

在上述的本发明的转向辅助控制装置中，优选上述目标值计算部优选为以随着上述相对横摆角的绝对值的大小越大而使上述控制量越小的方式计算上述控制目标值。

由于相对横摆角越大的情况下横向位置偏差的变化速度越变大，所以如果想要跟踪前行车辆，则本车辆的转向角变化速度也变大，驾驶员的不舒适感会增大。因此，通过根据相对横摆角的绝对值的大小而减小控制量，从而能够提高驾驶员的不舒适感的缓和效果。