[发明专利]一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构及控制方法

权利要求书

1.一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构，其特征在于：包括液压泵站(1)、比例换向阀Ⅰ(2)、油压传感器Ⅰ(3)、液压马达Ⅰ(4)、编码器Ⅰ(5)、比例换向阀Ⅱ(6)、油压传感器Ⅱ(7)、液压马达Ⅱ(8)、编码器Ⅱ(9)和控制单元(10)，所述液压泵站(1)、比例换向阀Ⅰ(2)和液压马达Ⅰ(4)通过高压油管顺序连接，所述液压泵站(1)、比例换向阀Ⅱ(6)和液压马达Ⅱ(8)通过高压油管顺序连接，所述油压传感器Ⅰ(3)安装在比例换向阀Ⅰ(2)和液压马达Ⅰ(4)之间的高压管路上，所述油压传感器Ⅱ(7)安装在比例换向阀Ⅱ(6)和液压马达Ⅱ(8)之间的高压管路上，所述液压马达Ⅰ(4)的输出端通过联轴器和台车左侧驱动轮连接，所述液压马达Ⅱ(8)的输出端通过联轴器和台车右侧驱动轮连接，所述编码器Ⅰ(5)和左侧从动轮通过轴套连接，所述编码器Ⅱ(9)和右侧从动轮通过轴套连接，所述控制单元(10)和比例换向阀Ⅰ(2)、油压传感器Ⅰ(3)、比例换向阀Ⅱ(6)、油压传感器Ⅱ(7)分别电连接，所述控制单元(10)包括压力计算模块(1001)、位移计算模块(1002)、同步控制模块(1003)、报警模块(1004)和操纵模块(1005)，所述压力计算模块(1001)根据油压传感器Ⅰ(3)和油压传感器Ⅱ(7)的信号计算流入液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)的液压油压力P₁和P₂，所述位移计算模块(1002)根据编码器Ⅰ(5)和编码器Ⅱ(9)的信号计算行走架左右两侧从动轮的角位移θ₁和θ₂，所述同步控制模块(1003)根据压力计算模块(1001)和位移计算模块(1002)的信号，通过控制比例换向阀Ⅰ(2)和比例换向阀Ⅱ(6)实现液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)的转速控制，从而实现台车左右两侧的同步控制，所述报警模块(1004)根据压力计算模块(1001)的信号，判断压力P₁和P₂，当压力超过一定数值时，启动报警装置，所述操纵模块(1005)通过3个互锁式按钮产生控制台车的前进、后退和停止的指令。

2.如权利要求1所述的一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构，其特征在于：所述液压泵站(1)为隧道衬砌模板台车已有的泵站，配备多个高压出油口和低压回油口，液压马达Ⅰ(4)、液压马达Ⅱ(8)和液压缸共用同一个液压泵站(1)。

3.如权利要求1或2所述的一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构，其特征在于：所述比例换向阀Ⅰ(2)和比例换向阀Ⅱ(6)为3位4通比例换向阀，通过换向实现液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)的正转、反转和停止，通过节流控制实现液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)的转速控制，通过控制流过电磁线圈的电流实现节流控制，所述比例换向阀Ⅰ(2)的进油口P1(201)通过液压管路和液压泵站(1)的高压出油口Ⅰ(101)连接，所述比例换向阀Ⅰ(2)的出油口T1(202)通过液压管路和液压泵站(1)的低压回油口Ⅰ(102)连接，所述比例换向阀Ⅰ(2)的油口A1(203)和油口B1(204)通过液压管路和液压马达Ⅰ(4)的两个油口连接；所述比例换向阀Ⅱ(6)的进油口P2(601)通过液压管路和液压泵站(1)的高压出油口Ⅱ(111)连接，所述比例换向阀Ⅱ(6)的出油口T2(602)通过液压管路和液压泵站(1)的低压回油口Ⅱ(112)连接，所述比例换向阀Ⅱ(6)的油口A2(603)和油口B2(604)通过液压管路和液压马达Ⅱ(8)的两个油口连接。

4.如权利要求3所述的一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构，其特征在于：所述液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)为大扭矩低速双向定量液压马达。