[发明专利]一种四足行走机器人

权利要求书

1.一种四足行走机器人，其特征在于，包括：

机身(1)；

与所述机身(1)的下表面连接的四条大腿机构(2)，四条所述大腿机构(2)中的其中两条靠近所述机身(1)的一端，另外两条靠近所述机身(1)的另一端；

与四条所述大腿机构(2)连接的四条小腿机构(3)；

以及，

设置在所述机身(1)上的控制单元(6)；

每条所述大腿机构(2)均包括：与所述机身(1)的下表面连接的电磁铁机构(21)和与所述电磁铁机构(21)连接的连杆(22)，所述连杆(22)可在所述电磁铁机构(21)的驱动下沿与所述机身(1)的下表面平行的方向进行伸缩运动；

每条所述小腿机构(3)均包括：与所述连杆(22)连接的电机(31)和与所述电机(31)连接的滚珠丝杠(32)，所述滚珠丝杠(32)的长度方向与所述机身(1)的下表面垂直，所述滚珠丝杠(32)可在所述电机(31)的驱动下沿与所述机身(1)的下表面垂直的方向进行伸缩运动；

所述电磁铁机构(21)和所述电机(31)均与所述控制单元(6)电连接；

所述电磁铁机构(21)包括：

与所述机身(1)的下表面固定连接的框架(211)；

设置于所述框架(211)内、并且与所述控制单元(6)电连接的螺线管(212)，所述螺线管(212)的轴线与所述机身(1)的下表面平行；

设置在所述螺线管(212)内的定铁芯(213)，所述定铁芯(213)上设置有轴线与所述螺线管(212)的轴线平行的通孔；

一端位于所述螺线管(212)内、另一端位于所述框架(211)外、并且可在所述螺线管(212)内滑动的动铁芯(214)；

设置于所述动铁芯(214)位于所述框架(211)外的一端的挡圈(217)；

两端分别与所述挡圈(217)和所述框架(211)连接的弹簧(215)；

以及，

一端位于所述框架(211)外、另一端穿过所述定铁芯(213)的通孔与所述动铁芯(214)位于所述框架(211)内的一端连接的推杆(216)。

2.根据权利要求1所述的四足行走机器人，其特征在于，所述连杆(22)与所述推杆(216)通过卡箍连接。

3.根据权利要求1所述的四足行走机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠(32)通过联轴器与所述电机(31)的输出轴连接。

4.根据权利要求3所述的四足行走机器人，其特征在于，所述四足行走机器人还包括固定在所述连杆(22)与所述电机(31)连接的一端的电机座，所述电机(31)固定在所述电机座上。

5.根据权利要求4所述的四足行走机器人，其特征在于，所述连杆(22)包括与所述推杆(216)连接的连杆第一部分(221)、与所述电机座连接的连杆第二部分(223)以及具有直角的、连接所述连杆第一部分和所述连杆第二部分的连杆第三部分(222)。

6.根据权利要求1～5任一项所述的四足行走机器人，其特征在于，所述四足行走机器人还包括：

与所述滚珠丝杠(32)远离所述电机(31)的一端连接的吸盘(4)；

以及，

设置在所述机身(1)上、通过连接管与所述吸盘(4)连接并且与所述控制单元(6)电连接的真空泵。

7.根据权利要求6所述的四足行走机器人，其特征在于，所述吸盘(4)上还设置有与所述控制单元(6)电连接、用于检测所述吸盘(4)是否接触到所述四足行走机器人的行走平面的传感器。

8.根据权利要求7所述的四足行走机器人，其特征在于，所述传感器为光电传感器。

9.根据权利要求1所述的四足行走机器人，其特征在于，所述控制单元(6)包括可编程控制器。