[发明专利]一种四足行走机器人

说明书

本发明公开了一种四足行走机器人，属于机械加工设备领域，包括机身；与机身的下表面连接的四条大腿机构，四条大腿机构中的其中两条靠近机身的一端，另外两条靠近机身的另一端；与四条大腿机构连接的四条小腿机构；以及设置在机身上的控制单元；每条大腿机构均包括与机身的下表面连接的电磁铁机构和与电磁铁机构连接的连杆，连杆可在电磁铁机构的驱动下沿与机身的下表面平行的方向进行伸缩运动；每条小腿机构均包括与连杆连接的电机和与电机连接的滚珠丝杠，滚珠丝杠的长度方向与机身的下表面垂直，滚珠丝杠可在电机的驱动下沿与机身的下表面垂直的方向进行伸缩运动；电磁铁机构和电机均与控制单元电连接。该四足行走机器人晃动小、行走效率高。

技术领域

本发明涉及机械加工设备技术领域，特别涉及一种四足行走机器人。

背景技术

工业机器人包括在固定岗位工作的机器人以及可移动的行走式机器人。其中，可移动的行走机器人由于可以实现一台机器人为几台机床服务或者进行远距离作业而受到广泛关注。

现有的可移动的行走机器人通常以轮式移动机构或者履带式移动机构作为行走机构。

在实现本发明的过程中，本发明人发现现有技术中至少存在以下问题：现有的以轮式移动机构或者履带式移动机构作为行走机构的行走机器人适应能力差，在不平整的地面行走时，机器人晃动较大；在松软的地面行走时效率较低。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提供一种适应能力强，在不平整的地面行走时晃动较小，在松软的地面行走时效率较高的四足行走机器人。

具体而言，包括以下的技术方案：

本发明实施例提供了一种四足行走机器人，包括：

机身；与所述机身的下表面连接的四条大腿机构，四条所述大腿机构中的其中两条靠近所述机身的一端，另外两条靠近所述机身的另一端；与四条所述大腿机构连接的四条小腿机构；以及，设置在所述机身上的控制单元；每条所述大腿机构均包括：与所述机身的下表面连接的电磁铁机构和与所述电磁铁机构连接的连杆，所述连杆可在所述电磁铁机构的驱动下沿与所述机身的下表面平行的方向进行伸缩运动；每条所述小腿机构均包括：与所述连杆连接的电机和与电机连接的滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的长度方向与所述机身的下表面垂直，所述滚珠丝杠可在所述电机的驱动下沿与所述机身的下表面垂直的方向进行伸缩运动；所述电磁铁机构和所述电机均与所述控制单元电连接。

具体地，所述电磁铁机构包括：与所述机身的下表面固定连接的框架；设置于所述框架内、并且与所述控制单元电连接的螺线管，所述螺线管的轴线与所述机身的下表面平行；设置在所述螺线管内的定铁芯，所述定铁芯上设置有轴线与所述螺线管的轴线平行的通孔；一端位于所述螺线管内、另一端位于所述框架外、并且可在所述螺线管内滑动的动铁芯；设置于所述动铁芯位于所述框架外的一端的挡圈；两端分别与所述挡圈和所述框架连接的弹簧；以及，一端位于所述框架外、另一端穿过所述定铁芯的通孔与所述动铁芯位于所述框架内的一端连接的推杆。

具体地，所述连杆与所述推杆通过卡箍连接。

具体地，所述滚珠丝杠通过联轴器与所述电机的输出轴连接。

具体地，所述四足行走机器人还包括固定在所述连杆与所述电机连接的一端的电机座，所述电机固定在所述电机座上。

具体地，所述连杆包括与所述推杆连接的连杆第一部分、与所述电机座连接的第二部分以及具有直角的、连接所述连杆第一部分和所述连杆第二部分的连杆第三部分。

具体地，所述四足行走机器人还包括：与所述滚珠丝杠远离所述电机的一端连接的吸盘；以及，设置在所述机身上、通过连接管与所述吸盘连接并且与所述控制单元电连接的真空泵。

具体地，所述吸盘上还设置有与所述控制单元电连接、用于检测所述吸盘是否接触到所述四足行走机器人的行走平面的传感器。