[发明专利]机动车辆

说明书

本发明提供一种机动车辆，包括能够行驶的电动底盘和设置在其上的成像单元，电动底盘包括底盘本体，设置为底盘本体的前部上的一对左、右车轮和底盘本体的后部上的一对左、右车轮的多个车轮，独立且旋转地驱动多个车轮中的位于前部和后部中的至少一者上的一对左、右车轮的两个电动马达，以及向这两个电动马达供给电力的电池，由电动马达旋转地驱动的该对左、右车轮设置在同一轮轴线上，并且在平面图中，成像单元设置在下述的圆形区域中：此圆形区域的圆心在由电动马达旋转地驱动的该对左、右车轮之间的轮轴线上的中间点处并且其预定半径小于前部和后部上的左车轮和右车轮的轮轴线之间的距离。由此，能够通过简单构型有效地抑制成像模糊。

相关申请的交叉引用

本申请涉及于2015年9月24日提交的日本专利申请No.2015-186865和于2016年6月21日提交的日本专利申请No.2016-122738，要求了它们的优先权，并且它们的公开内容整体上通过参引结合于此。

技术领域

本发明涉及机动车辆，并且更具体地涉及包括对监控对象进行拍摄的成像单元的机动车辆。

背景技术

近来，已使用了自主移动的机动车辆，比如传送货物的传送自动机或对建筑物中的环境、建筑物周围的环境或预定地点中的环境进行监控的监控自动机。此外，设置有相机、各种传感器、臂、悬臂等的自主车辆有时可被用于搜索遭受地震、海啸、滑坡等的灾区中的受害者或者用于在危险区域中已发生的事故的情况下收集关于工厂内部或发电厂内部的信息的活动(例如，参见日本未审定专利公布No.2005-111595)。

上述常规的自主车辆预先存储地图信息和车辆将要行驶的移动路线信息并且在预定路线上行驶，同时通过利用从相机、距离成像传感器和GPS(全球定位系统)获得的信息而避开障碍物。

设置有相机的自主车辆可能由于在转动期间因振动引起了较大的成像模糊而无法识别图像。鉴于此，自主车辆在相机的安装位置处包括振动吸收构件以用于抑制成像模糊。

然而，当应用对从大振动至小振动的所有振动均有效的成像模糊抑制结构时，结构变得复杂且花费较大。具体地，在具有对相机进行升降的悬臂的自主车辆中，悬臂在自主车辆的转动期间抖动，使得成像模糊增加。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，并且本发明的目的在于提供一种能够通过简单构型而有效地抑制成像模糊的机动车辆。

本发明提供了一种机动车辆，该机动车辆包括：

能够行驶的电动底盘；和

设置在该电动底盘上的成像单元，其中，电动底盘包括底盘本体，设置为底盘本体的前部上的一对左、右车轮和底盘本体的后部上的一对左、右车轮的多个车轮，独立且旋转地驱动所述多个车轮当中的位于前部和后部中的至少一者上的一对左、右车轮的两个电动马达，以及向这两个电动马达供给电力的电池；

由电动马达旋转地驱动的该对左、右车轮设置在同一轮轴线上，并且

在平面图中，成像单元设置在下述圆形区域中：所述圆形区域的圆心在由电动马达旋转地驱动的该对左、右车轮之间的轮轴线上的中间点处并且所述圆形区域的预定半径小于前部和后部上的左车轮和右车轮的轮轴线之间的距离。

根据本发明的机动车辆可以向前移动、向后移动、逆时针转动、顺时针转动以及在通过独立地控制多个车轮当中的位于前部和后部中的至少一者上的一对左、右车轮的旋转而在静止的同时转动。当车辆转动时，车辆由于被旋转地驱动的左、右车轮之间的旋转速度差而沿逆时针或沿顺时针转动，或者通过左、右车轮沿相反的方向旋转而在静止的同时转动。