[发明专利]移动设备及其底盘、该底盘的角度改变方法

权利要求书

1.一种移动设备的底盘，包括：

底盘本体，其包括并排的第一本体和第二本体，其中，所述第一本体和所述第二本体都具有彼此相对的底面和承载面；

变角度装置，其分别与所述第一本体和所述第二本体连接，并且在所述第一本体和所述第二本体的排列方向上设置于所述第一本体和所述第二本体之间，其中，所述变角度装置配置为可改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度；以及

行走装置，其配置为移动所述底盘本体。

2.根据权利要求1所述的底盘，其中，所述变角度装置包括：

中心件，其设置于所述第一本体和所述第二本体之间且分别与所述第一本体和所述第二本体连接，其中，所述中心件包括第一中心件啮合部，所述第一中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第一本体的一侧；

第一本体啮合部，其连接所述第一本体并且与所述第一中心件啮合部传动连接；

第一变角度电机，其中，所述第一变角度电机配置为驱动所述第一中心件啮合部和所述第一本体啮合部中的一个旋转，以使所述第一本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。

3.根据权利要求2所述的底盘，其中，所述变角度装置还包括连接齿轮，所述连接齿轮设置于所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部之间，并且分别与所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部啮合。

4.根据权利要求2所述的底盘，其中，

所述中心件还包括第二中心件啮合部，所述第二中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第二本体的一侧；

所述变角度装置还包括：

第二本体啮合部，其连接所述第二本体并且与所述第二中心件啮合部传动连接；以及

第二变角度电机，其中，所述第二变角度电机配置为驱动所述第二中心件啮合部和所述第二本体啮合部中的一个旋转，以使所述第二本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。

5.根据权利要求1所述的底盘，其中，所述行走装置包括：

设置于所述第一本体的第一吸附装置和第一转向装置；

设置于所述第二本体的第二吸附装置和第二转向装置；

其中，所述第一转向装置配置为使所述第一本体绕所述第一转向装置的旋转轴旋转，所述第一转向装置的旋转轴垂直于所述第一本体的底面；

所述第二转向装置配置为使所述第二本体绕所述第二转向装置的旋转轴旋转，所述第二转向装置的旋转轴垂直于所述第二本体的底面。

6.根据权利要求5所述的底盘，其中，所述第一转向装置包括第一转向电机、被所述第一转向电机驱动的第一传动件、被所述第一传动件驱动的第一中心传动件，所述第一转向装置的旋转轴位于所述第一中心传动件的中心处。

7.根据权利要求6所述的底盘，其中，所述第一传动件为蜗杆且所述第一中心传动件为蜗轮；或者，所述第一传动件为齿轮且所述第一中心传动件为齿轮。

8.根据权利要求5所述的底盘，其中，所述第二转向装置包括第二转向电机、被所述第二转向电机驱动的第二传动件以及被所述第二传动件驱动的第二中心传动件，所述第二转向装置的旋转轴位于所述第二中心传动件的中心处。

9.根据权利要求5所述的底盘，还包括设置于所述第一本体的第一传感器带和设置于所述第二本体的第二传感器带，其中，所述第一传感器带和所述第二传感器带中都设置有传感器。

10.根据权利要求9所述的底盘，其中，所述第一传感器带的平面形状为圆弧形，并且所述圆弧形的圆心位于所述第一转向装置的旋转轴处；和/或

所述第二传感器带的平面形状为圆弧形，并且所述圆弧形的圆心位于所述第二转向装置的旋转轴处。

11.根据权利要求9或10所述的底盘，其中，所述第一传感器带和所述第二传感器带中设置的传感器为红外传感器、激光雷达传感器或者摄像头。

12.根据权利要求1所述的底盘，其中，所述行走装置包括设置于所述底盘本体的滚轮结构或者传送带结构。