[发明专利]移动设备及其底盘、该底盘的角度改变方法

说明书

技术领域

本发明的实施例涉及一种移动设备及其底盘、该底盘的角度改变方法。

背景技术

随着智能家居的兴起，擦拭机器人(例如扫地机器人和擦窗机器人)逐渐应用在人们生活中。扫地机器人主要采用轮式结构实现移动，其底盘下方设置有吸尘装置和擦拭装置，主要通过在底盘移动的过程中将地面杂物吸纳进自身的垃圾收纳盒内，从而实现地面清理功能。擦窗机器人则普遍采用吸附的方式使其底盘保持在玻璃等表面上，通过在该底盘移动的过程中带动清洁布擦拭玻璃实现清洁窗户。

发明内容

本发明的实施例提供一种移动设备及其底盘、该底盘的角度改变方法，本发明实施例可以应用于有角度变化的表面。

本发明的至少一个实施例提供一种移动设备的底盘，该底盘包括：底盘本体，其包括并排的第一本体和第二本体，所述第一本体和所述第二本体都具有彼此相对的底面和承载面；变角度装置，其分别与所述第一本体和所述第二本体连接，并且在所述第一本体和所述第二本体的排列方向上设置于所述第一本体和所述第二本体之间，所述变角度装置配置为可改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度；以及行走装置，其配置为移动所述底盘本体。

例如，所述变角度装置包括：中心件，其设置于所述第一本体和所述第二本体之间且分别与所述第一本体和所述第二本体连接，所述中心件包括第一中心件啮合部，所述第一中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第一本体的一侧；第一本体啮合部，其连接所述第一本体并且与所述第一中心件啮合部传动连接；第一变角度电机，所述第一变角度电机配置为驱动所述第一中心件啮合部和所述第一本体啮合部中的一个旋转，以使所述第一本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。

例如，所述变角度装置还包括连接齿轮，所述连接齿轮设置于所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部之间，并且分别与所述第一本体啮合部和所述第一中心件啮合部啮合。

例如，所述中心件还包括第二中心件啮合部，所述第二中心件啮合部设置于所述中心件的面向所述第二本体的一侧。所述变角度装置还包括：第二本体啮合部，其连接所述第二本体并且与所述第二中心件啮合部传动连接；以及第二变角度电机，所述第二变角度电机配置为驱动所述第二中心件啮合部和所述第二本体啮合部中的一个旋转，以使所述第二本体绕所述中心件旋转，由此改变所述第一本体和所述第二本体的底面之间的角度。

例如，所述行走装置包括：设置于所述第一本体的第一吸附装置和第一转向装置；设置于所述第二本体的第二吸附装置和第二转向装置。所述第一转向装置配置为使所述第一本体绕所述第一转向装置的旋转轴旋转，所述第一转向装置的旋转轴垂直于所述第一本体的底面；所述第二转向装置配置为使所述第二本体绕所述第二转向装置的旋转轴旋转，所述第二转向装置的旋转轴垂直于所述第二本体的底面。

例如，所述第一转向装置包括第一转向电机、被所述第一转向电机驱动的第一传动件、被所述第一传动件驱动的第一中心传动件，所述第一转向装置的旋转轴位于所述第一中心传动件的中心处。

例如，所述第一传动件为蜗杆且所述第一中心传动件为蜗轮；或者，所述第一传动件为齿轮且所述第一中心传动件为齿轮。

例如，所述第二转向装置包括第二转向电机、被所述第二转向电机驱动的第二传动件分以及被所述第二传动件驱动的第二中心传动件，所述第二转向装置的旋转轴位于所述第二中心传动件的中心处。

例如，所述的底盘还包括设置于所述第一本体的第一传感器带和设置于所述第二本体的第二传感器带，所述第一传感器带和所述第二传感器带中都设置有传感器。

例如，所述第一传感器带的平面形状为圆弧形，并且所述圆弧形的圆心位于所述第一转向装置的旋转轴处；和/或，所述第二传感器带的平面形状为圆弧形，并且所述圆弧形的圆心位于所述第二转向装置的旋转轴处。

例如，所述第一传感器带和所述第二传感器带中设置的传感器为红外传感器、激光雷达传感器或者摄像头。

例如，所述行走装置包括设置于所述底盘本体的滚轮结构或者传送带结构。

例如，所述滚轮结构包括至少一个第一滚轮和至少一个第二滚轮，所述第一滚轮设置于所述第一本体，所述第二滚轮设置于所述第二本体；所述传送带结构包括至少一个第一传送带和至少一个第二传送带，所述第一传送带设置于所述第一本体，所述第二传送带设置于所述第二本体。

例如，所述的底盘还包括吸附装置，所述吸附装置配置为使所述底盘本体与承载所述底盘本体的表面吸附在一起。