[发明专利]指示车辆的潜在车道变更的方法和系统

说明书

本公开涉及由车道变更指示系统执行的方法，用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示车辆的潜在车道变更，道路还包括通过车道标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道，车道变更指示系统确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境；确定行驶环境指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为合适的行驶情况；和在与所确定的行驶情况有关的自主车速调整的潜在启动之前调整转向，以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近所述车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进。本公开还涉及所述车道变更指示系统和包括所述车道变更指示系统的至少一部分的车辆。

技术领域

本公开涉及一种车道变更指示系统，其适于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示所述车辆的潜在车道变更，所述道路还包括通过一条或更多条车道标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道。

背景技术

车辆即使沿着同一道路行进，其也可能因某一原因或者其它原因而以不同速度行进。例如，第一车辆可能以低于道路的车速限制的车速方式行驶、第二车辆可能保持车速限制、第三车辆可能以高于车速限制的车速行驶等。当然，为了使车流平稳，超越更慢移动的车辆可以是合适的。传统地，超车(其可能涉及变更行驶车道)通常是通过车辆驾驶员的高度控制来完成的。

然而，近年来，已经研制出至少部分自主的车辆，并且日益快速地发展。一些至少部分自主的车辆可能需要来自例如车辆驾驶员的某些原始输入或者连续输入。只有当所述系统已经被占用时可能使用其他系统(例如，自主驾驶系统)，允许例如车辆驾驶员从手动方式(驾驶员对车辆的运动进行高度控制)切换至自主方式(车辆基本上自己行驶)、至位于两者之间的某种模式。半自主或者自主车辆(后者还通常被称为自主行驶车辆、无人驾驶车辆、自主驾驶车辆或者机器人车辆)已知为利用诸如例如雷达、激光定位器、GPS和/或计算机视觉的技术感测其周围环境。高级控制系统可翻译感测信息以识别合适的路径以及障碍。

例如，US8666599提供了一种驾驶支持系统，其包括控制车辆的转向操作的转向控制单元、执行用于车道保持的驾驶支持的车道保持支持单元、以及通过指示车道保持支持单元以取消车道保持来执行车道变更的车道变更支持单元。然而，虽然US8666599在车道变更时支持驾驶操作，但是具有支持更平稳的潜在车道变更的途径是有利的。

发明内容

因此，本文中的实施例的一个目的是提供一种当支持至少部分地自主转向和至少部分地车速控制的车辆处于或者即将处于其中车道变更被认为是合适的行驶情况时的改进的车道变更途径。

根据本文中的实施例的第一方面，该目的由车道变更指示系统执行的方法实现，所述车道变更指示系统用于当支持至少部分地自主转向和至少部分地自主车速控制的车辆沿着道路的第一行驶车道行进时指示车辆的潜在车道变更，所述道路还包括通过一条或更多条标志线与第一行驶车道分开的至少第二行驶车道。所述车道变更指示系统确定车辆在初始车辆位置处的行驶环境。此外，所述车道变更指示系统确定所述行驶环境指示车辆处于或者即将处于其中从第一行驶车道向第二行驶车道的车道变更被认为是合适的行驶情况。此外，车道变更指示系统在与所确定的行驶情况相关的车速调整的潜在自主启动之前调整转向以使得车辆与初始车辆位置相比横向更靠近一条或更多条车道标志线地沿着第一行驶车道继续其行进。