[发明专利]爬壁机器人的辅助平台以及爬壁机器人的提升方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种爬壁机器人的辅助平台，本发明还涉及爬壁机器人的提升方法，属于机器人领域。

背景技术

爬壁机器人大量用于船舶涂装、清理等场合，目前大多数的爬壁机器人采用轮式结构，因此一般无法直接从水平面运动到作业面。将爬壁机器人放置到作业面的过程需要借助辅助平台，一般采用尺寸比较大的过渡引段，该引段通过曲面逐步将水平面过渡到垂直面，让爬壁机器人自行从水平面运动到垂直面的作业面上。但这样的引段体积大，不易移动，导致爬壁机器人作业前都需要重新安装该引段。事实上，目前停靠在船坞内的船舶为了制造修补过程以及后期下水的方便，一般通过支架将其托起，高度在3-4米，因此爬壁机器人也需要能够满足该高度的作业。然而目前市场上缺乏一种能够方便的移动并且将爬壁机器人放置到工作平面上的装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬壁机器人的辅助平台以及爬壁机器人的提升方法，以解决上述问题。

本发明采用了如下技术方案：

本发明提供一种爬壁机器人的辅助平台，其特征在于，包括：固定平台，为框架结构；提升平台，设置在固定平台的内部；液压缸，设置在提升平台的两侧，下端固定连接在固定平台上，上端设置有承重轮组；起重链条，一端固定在固定平台上，另一端绕过承重轮组后与提升平台固定连接；引段，用于停泊爬壁机器人，引段的一端与固定平台转动连接；绞盘，设置在提升平台上；牵拉绳，与所述绞盘相连接，用于翻转所述引段。

进一步，本发明的爬壁机器人的辅助平台，还可以具有这样的特征，还包括：多个滑动导柱和多个固定导柱，固定导柱设置在提升平台的周围，滑动导柱与固定导柱滑动连接，滑动导柱与固定导柱一一对应。

进一步，本发明的爬壁机器人的辅助平台，还可以具有这样的特征，还包括：导轮安装板，设置在提升平台的侧面，导轮，固定连接在导轮安装板的两侧，滑动导柱内中空，导轮滑动设置在滑动导柱的中空部分内。

进一步，本发明的爬壁机器人的辅助平台，还可以具有这样的特征，还具有：万向轮，设置在固定平台的底部。

进一步，本发明的爬壁机器人的辅助平台，还可以具有这样的特征，还具有：线缆收束装置，设置在固定平台的框架上。

进一步，本发明的爬壁机器人的辅助平台，还可以具有这样的特征，还具有：定位杆，设置在引段的前端，当引段收起时，定位杆抵在固定平台的框架上。

进一步，本发明的爬壁机器人的辅助平台，还可以具有这样的特征，还具有：定位销，定位杆与固定平台的框架相对应的一端具有销孔，定位销插入销孔，将定位杆的一端固定在固定平台的框架上。

本发明还提供一种利用上述任意一项的爬壁机器人的辅助平台进行爬壁机器人提升的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：放松绞盘，牵拉绳随之延长，使引段向下翻开并支撑到爬壁机器人所在的平面上，然后让爬壁机器人行驶到引段上；

步骤二：待爬壁机器人行驶到段上之后，收紧绞盘，通过牵拉绳将引段收起；

步骤三：将固定平台移动至工作平面附近，然后液压缸向上顶升承重轮组，起重链条受到承重轮组的顶升后，一端固定不动，另一端带动提升平台向上运动，当提升平台上的导轮提升到固定平台四角的滑动导柱的顶部时，导轮与滑动导柱的上顶板接触，并带动滑动导柱在固定导柱内滑动提升；

步骤四：当提升平台提升至预定高度后，使爬壁机器人运动到工作面上。

发明的有益效果

本发明的爬壁机器人的辅助平台，具有以下优点：

1)可根据实际要求，自由调整爬壁机器人初始作业高度。

2)作业过程自动化，本平台完全采用电气控制系统，控制简单方便。

3)该平台可以一机多用，完成爬壁机器人的运输和清理准备工作，并将爬壁机器人的控制柜与管线收放装置进行了集成。

附图说明

图1是爬壁机器人的辅助平台的结构示意图；

图2是爬壁机器人的主视图；

图3是爬壁机器人停泊在辅助平台上的示意图；

图4是引段部分收起状态的示意图；

图5是爬壁机器人被提升后的示意图；

图6是导轮与滑动导柱的安装关系示意图；

图7是引段上的滑轮组的示意图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。

如图1和图2所示，爬壁机器人的辅助平台包括：固定平台1、提升平台20、液压缸17、起重链条10、引段9、绞盘16以及牵拉绳11。