[发明专利]一种无人直升机控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人直升机控制系统，其特征在于，所述系统包括机载子系统(1)和地面子系统(2)，其中，所述机载子系统(1)和地面子系统(2)分别包括机载数据链终端(11)和地面数据链终端(21)，所述机载数据链终端(11)和地面数据链终端(21)用于机载子系统(1)与地面子系统(2)之间的信息传输，其中，所述信息包括数据信息、图像信息和指令信息；

所述机载子系统(1)还包括稳瞄装置(12)、飞控模块(13)、武器模块(14)和机载任务管理器(15)，其中，

所述稳瞄装置(12)用于在地面子系统(2)的控制下对目标进行搜索、探测、锁定、跟踪以及定位；

所述飞控模块(13)用于控制无人直升机的飞行；

所述武器模块(14)用于承载武器，并在接收地面子系统(2)发送的“点火”指令后进行武器的发射；

所述机载任务管理器(15)用于接收稳瞄装置(12)、飞控模块(13)和武器模块(14)传输的数据信息以及武器模块(14)传输的图像信息，并进行信息处理，然后通过机载数据链终端(11)将处理后的信息发送给地面子系统(2)，同时，还用于接收地面子系统(2)发送的指令信息，并进行指令信息的分发，用于对稳瞄装置(12)、飞控模块(13)和武器模块(14)进行控制；

所述稳瞄装置(12)包括图像记录仪(121)、可见光电视(122)、视频跟踪器(123)、红外热像仪(124)、激光测照器(125)、伺服控制器(126)和光电管理计算机(127)，其中，

所述可见光电视(122)用于在可见光下进行目标搜索，即进行图像捕捉，为稳瞄装置(12)提供昼间的图像信息；

所述视频跟踪器(123)用于进行目标跟踪；

所述红外热像仪(124)用于在昼夜条件下对目标进行搜索、探测和识别；

所述图像记录仪(121)用于存储可见光电视(122)和红外热像仪(124)检测到的图像信息；

所述激光测照器(125)能够发射从无人直升机到目标的激光线，并通过激光线测量目标距离、方位角和高低角；

所述伺服控制器(126)用于控制稳瞄装置(12)的运动，即控制其旋转，进行360°的目标搜索，直至搜索到目标；

所述光电管理计算机(127)用于处理稳瞄装置(12)检测到的信息，所述稳瞄装置(12)检测到的信息包括数据信息和图像信息，并接收地面子系统(2)发送的指令信息，根据所述指令信息对稳瞄装置(12)进行调节或控制；

所述飞控模块(13)包括传感器子模块(131)、飞控计算机(132)和执行机构(133)，其中，所述传感器子模块(131)用于对无人直升机的飞行状态进行测量，得到飞行参数；所述飞控计算机(132)用于接收地面子系统(2)发送的指令信息，并接收传感器子模块(131)测得的飞行参数，然后：其一，将所述飞行参数输出给机载任务管理器(15)，其二，根据飞行参数和指令信息进行处理，得到执行控制指令，并将所述执行控制指令输出给执行机构(133)；所述执行机构(133)用于接收飞控计算机(132)输出的执行控制指令，控制无人直升机的飞行；

和/或

所述武器模块(14)包括机载挂架(141)、武器发射筒(142)和武器(143)，其中，所述机载挂架(141)用于连接无人直升机与武器发射筒(142)；所述武器发射筒(142)用于承载武器(143)；

在武器(143)上设置有导引头(1431)和弹载计算机(1432)；

所述机载任务管理器(15)包括母板(151)、机载综合控制板(152)和武器发控板(153)，其中，

所述母板(151)用于连接机载综合控制板(152)和武器发控板(153)，为其提供电源、数据信息和电平控制信号；

所述机载综合控制板(152)用于将稳瞄装置(12)、飞控模块(13)和武器模块(14)传输的数据信息以及武器模块(14)传输的图像信息转发给地面子系统(2)，并对稳瞄装置(12)和飞控模块(13)传输的数据信息进行提取并打包，然后发送给武器模块(14)，同时，用于接收地面子系统(2)输出的指令信息，并将指令信息分别分发给稳瞄装置(12)、飞控模块(13)和武器模块(14)；

所述武器发控板(153)用于控制导引头(1431)的上电和武器(143)的点火发射。