[发明专利]激光雷达、车辆、测距误差测量方法、及测距方法

权利要求书

1.一种激光雷达，包括第一接收电路、第二接收电路、时间数字转换器和控制单元，其特征在于，所述激光雷达还包括：

测量光束发生器，所述测量光束发生器用于同时向所述第一接收电路发射第一测量光束、以及向所述第二接收电路发射第二测量光束，所述第一接收电路用于将所述第一测量光束转换为第一电信号，所述第二接收电路用于将所述第二测量光束转换为第二电信号，所述时间数字转换器分别与所述第一接收电路和所述第二接收电路连接，用于确定校正所述激光雷达的测距结果的校准时间差，并将所述校准时间差传输至所述控制单元，以由所述控制单元存储；其中，所述校准时间差为所述第一电信号和所述第二电信号达到所述时间数字转换器的时间差；

多路选择器，用于当所述第一电信号比所述第二电信号先到达所述时间数字转换器时，将所述时间数字转换器的开始信号管脚和停止信号管脚分别连接到所述第一接收电路和所述第二接收电路，以使所述第一接收电路接收所述第一测量光束，以及使所述第二接收电路接收所述第二测量光束；

当所述第二电信号比所述第一电信号先到达所述时间数字转换器时，将所述时间数字转换器的开始信号管脚和停止信号管脚分别连接到所述第二接收电路和所述第一接收电路，以使所述第二接收电路接收所述第一测量光束，以及使所述第一接收电路接收所述第二测量光束。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

测量光束驱动器，用于在所述控制单元发出脉冲后，驱动所述测量光束发生器同时发射所述第一测量光束和所述第二测量光束。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

激光发生器，用于发射激光光束；

分光镜，用于将所述激光发生器发射的激光光束分为参考光束和测距光束后，将所述参考光束发送给所述第一接收电路，以及向被测物发射所述测距光束；

其中，所述第一接收电路用于将所述参考光束转变为参考电信号，所述第二接收电路用于将遇到被测物反射回来的所述测距光束转变为测距电信号，所述时间数字转换器根据接收到的所述参考电信号和所述测距电信号确定所述测距光束所对应的飞行时间，并根据所述校准时间差和所述飞行时间，计算所述激光雷达与所述被测物之间的距离。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达与所述被测物之间的距离为L，所述校准时间差为Tdelay，所述飞行时间为T，则：

L＝C*(T-Tdelay)/2；其中，C为光速。

5.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发生器为红外线激光发生器，所述测量光束发生器为红外发光二极管。

6.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至5中任一项所述的激光雷达。