[发明专利]激光雷达、车辆、测距误差测量方法、及测距方法

说明书

本公开公开了一种激光雷达、车辆、测距误差测量方法、及测距方法。所述激光雷达包括第一接收电路、第二接收电路、时间数字转换器、控制单元和测量光束发生器，测量光束发生器用于同时向第一接收电路发射第一测量光束、以及向第二接收电路发射第二测量光束，第一接收电路用于将第一测量光束转换为第一电信号，第二接收电路用于将第二测量光束转换为第二电信号，时间数字转换器用于确定校正激光雷达的测距结果的校准时间差，并将校准时间差传输至控制单元，以由控制单元存储；其中，校准时间差为第一电信号和第二电信号达到时间数字转换器的时间差。本公开解决了相关的激光雷达中的两个电路回路的延时不同，而造成测量距离存在误差的技术问题。

技术领域

本公开涉及雷达测距领域，具体地，涉及一种激光雷达、车辆、测距误差测量方法、及测距方法。

背景技术

相关技术中，脉冲式激光雷达技术采用飞行时间(TOF：Time-of-Flight)的计算方法测量距离，为了能够提高测量精度，将会把发射光束进行分光，一路作为内参考光路，另外一路作为探测被测物光束，两路光束都会设计相同的接收电路，以此减少延时产生的误差。飞行时间测量方法采用内参考光路接收产生的脉冲信号作为计时芯片TDC(Time ToDigital Converter；时间数字转换器)的start启动信号，而从被测物反射回来的反射回波光束接收的脉冲信号作为TDC的stop计时停止信号。采用内参考光路启动TDC计时后，等待回波脉冲信号停止TDC的计时，从而TDC计时得到光从发射到被测物反射回来的时间，再通过光速与时间的关系计算得到发射端到被测物的距离。整个系统的精度取决于时间的准确计算，也就是TDC的start时刻与stop时刻的准确度。

上述的脉冲式激光雷达的测量精度会有所限制，造成该缺点的原因主要是：start信号的电路回路与stop信号的电路回路虽然采用了同样的电路设计，但是因半导体的特性、环境因素等原因造成两个电路回路的延时不可能做到完全一致。因此，如果两个电路回路的延时存在较大区别，则会造成时间测量的误差，从而造成测量距离的误差。

发明内容

本公开的目的是提供一种激光雷达、车辆、测距误差测量方法、及测距方法，用以解决相关的激光雷达中的两个电路回路的延时不同，而造成测量距离存在误差的技术问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种激光雷达，包括第一接收电路、第二接收电路、时间数字转换器和控制单元，所述激光雷达还包括：

测量光束发生器，所述测量光束发生器用于同时向所述第一接收电路发射第一测量光束、以及向所述第二接收电路发射第二测量光束，所述第一接收电路用于将所述第一测量光束转换为第一电信号，所述第二接收电路用于将所述第二测量光束转换为第二电信号，所述时间数字转换器分别与所述第一接收电路和所述第二接收电路连接，用于确定校正所述激光雷达的测距结果的校准时间差，并将所述校准时间差传输至所述控制单元，以由所述控制单元存储；其中，所述校准时间差为所述第一电信号和所述第二电信号达到所述时间数字转换器的时间差。

可选地，还包括：测量光束驱动器，用于在所述控制单元发出脉冲后，驱动所述测量光束发生器同时发射所述第一测量光束和所述第二测量光束。

可选地，还包括：

多路选择器，用于当所述第一电信号比所述第二电信号先到达所述时间数字转换器时，将所述时间数字转换器的开始信号管脚和停止信号管脚分别连接到所述第一接收电路和所述第二接收电路，以使所述第一接收电路接收所述第一测量光束，以及使所述第二接收电路接收所述第二测量光束；

当所述第二电信号比所述第一电信号先到达所述时间数字转换器时，将所述时间数字转换器的开始信号管脚和停止信号管脚分别连接到所述第二接收电路和所述第一接收电路，以使所述第二接收电路接收所述第一测量光束，以及使所述第一接收电路接收所述第二测量光束。

可选地，还包括：

激光发生器，用于发射激光光束；