[发明专利]抛丸机壳体焊接机器人总成

权利要求书

1.一种抛丸机壳体焊接机器人总成，其特征是，包括两个平行设置的主支架，两个主支架下部对应设置在两个平行的四滑块滑动直线导轨副上，且主支架能够在四滑块滑动直线导轨副上往复移动；两个四滑块滑动直线导轨副之间设置有焊接工作台；

两个平行的主支架的前后端上分别通过第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件连接；

第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件之间平行设置有两组辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统，且两组辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统均能在第一驱动支撑组件和第二驱动支撑组件上往复移动，焊接机械臂系统位于两组辅助焊接系统中部；

所述焊接工作台两侧与主支架之间的地面上对称设置有三对电磁吸盘组，其中两对电磁吸盘组与焊接工作台的两端对齐，第三对电磁吸盘组与焊接工作台的中间位置对正；

所述辅助焊接系统包括两个平行竖向设置的工件夹持器移动支撑架立板，两工件夹持器移动支撑架立板的上下端之间分别通过两根水平平行设置的工件夹持器移动及支撑架横梁连接，两根工件夹持器移动及支撑架横梁之间分别上下水平平行设置有第一、第二电机驱动系统，所述第一、第二电机驱动系统两端分别通过支撑架安装在两个工件夹持器移动支撑架立板的内侧面上；

第一、第二电机驱动系统的丝杠上分别套有第一、第二螺母，且第一、第二螺母与丝杠形成丝杠螺母传动系统，第一、第二螺母各自对应与竖向设置的工件推挡运动系统和工件夹持运动系统固定连接，所述工件推挡运动系统和工件夹持运动系统分别与相对应的两个工件推挡运动系统支撑滑块和两个工件夹持运动系统支撑滑块固定连接，两个工件推挡运动系统支撑滑块和两个工件夹持运动系统支撑滑块分别对应卡在上下设置的两个工件夹持器移动及支撑架横梁上的两根平行直线导轨上；

所述两个工件夹持器移动支撑架立板相对应的外侧面上分别设置有移动驱动器连接件和移动支撑连接件；

所述移动驱动器连接件的侧面与第三驱动组件的传动螺母相连，底面固定在四个驱动系统二滑块滚动直线导轨副滑块上；

所述移动支撑连接件固定在第一支撑组件的四个二滑块滚动直线导轨副滑块上。

2.如权利要求1所述的抛丸机壳体焊接机器人总成，其特征是，每个四滑块滑动直线导轨副上均设置有一个接触开关；每一个四滑块滑动直线导轨副均包括两根平行并列的直线导轨和八块滑动直线导轨副滑块，每一根直线导轨上均设置有四块滑动直线导轨副滑块，两根直线导轨上的滑动直线导轨副滑块对称设置。

3.如权利要求1所述的抛丸机壳体焊接机器人总成，其特征是，所述主支架包括两个平行设置安装在滑动直线导轨副滑块上的主支架底座，每一个主支架底座的两端均垂直安装有一个立柱，其中一个主支架底座上还安装有一个控制第一驱动支撑组件、第二驱动支撑组件、两组辅助焊接系统和一组焊接机械臂系统的中央控制器。

4.如权利要求3所述的抛丸机壳体焊接机器人总成，其特征是，所述第一驱动支撑组件包括由上至下依次安装在两个主支架底座同一端的两个立柱上的第二驱动组件、第一支撑组件和第一驱动组件，第二驱动组件安装在两个立柱的顶端，第一支撑组件和第一驱动组件分别通过支撑架安装在两个立柱的相对内侧面上；

所述第二驱动支撑组件包括由上至下依次安装在两个主支架底座另外同一端的两个立柱上的第三驱动组件、第三支撑组件和第二支撑组件，第三驱动组件安装在两个立柱的顶端，第三支撑组件和第二驱动组件分别通过支撑架安装在两个立柱的相对内侧面上；

所述第一、第二、第三驱动组件均包括安装在电机驱动系统支撑座上的一个电机驱动系统和两个并列平行的驱动系统直线导轨，每个驱动系统直线导轨上均配有两个驱动系统二滑块滚动直线导轨副滑块；

所述电机驱动系统包括一个安装在电机驱动系统支撑座一端的驱动电机，驱动电机上安装有旋转编码器，驱动电机的输出轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠两端分别通过安装在轴承座内的面对面角接触球轴承支撑，轴承座安装在电机驱动系统支撑座上。