[发明专利]一种电机位置传感器的标定方法及装置

权利要求书

1.一种电机位置传感器的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取电机旋转时产生的反电动势信号；

获取所述电机位置传感器的霍尔信号以及正交编码信号；

通过测量不同类型的所述霍尔信号的边沿到标定基准的霍尔角度差以及反电动势过零点到标定基准的反电动势角度差，确定不同类型的所述霍尔信号的边沿与反电动势信号过零点的霍尔角度偏移量，所述霍尔信号的类型由所述霍尔信号的相位及边沿状态确定，所述标定基准基于正交编码信号确定；

通过测量不同类型的所述正交编码信号的边沿到所述标定基准的霍尔角度差以及正交编码信号的边沿到所述标定基准的正交编码角度差，确定不同类型的所述正交编码信号的边沿与所述霍尔信号的边沿的编码器角度偏移量，所述正交编码信号的类型由所述正交编码信号的相位及边沿状态确定；

通过所述霍尔角度偏移量减去所述编码器角度偏移量，得到电机位置传感器的角度偏移量；

基于所述电机位置传感器的角度偏移量对所述电机位置传感器进行标定。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，还包括如下步骤：

将所述标定的结果呈现给用户。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取所述电机位置传感器的霍尔信号以及正交编码信号，包括如下步骤：

在不同转速下分别获取多个连续霍尔周期内的霍尔信号集，所述霍尔信号集包括所述电机位置传感器的霍尔传感器在各个所述霍尔周期内的采样霍尔信号；

对所述霍尔信号集中相同类型的采样霍尔信号取平均值，获得所述霍尔信号，所述类型由所述采样霍尔信号的相位以及边沿状态确定；

在不同转速下分别获取多个连续正交编码周期内的正交编码信号集，所述正交编码信号集包括所述电机位置传感器的编码器在各个所述正交编码周期内的采样正交编码信号；

对所述正交编码信号集中相同类型的采样正交编码信号取平均值，获得所述正交编码信号，所述类型由所述采样正交编码信号的相位及边沿状态确定。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述霍尔角度偏移量以及所述编码器角度偏移量确定所述角度偏移量，包括如下步骤：

将所述霍尔角度偏移量减去所述编码器角度偏移量，以得到所述角度偏移量。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述确定不同类型的所述霍尔信号的边沿与反电动势信号过零点的霍尔角度偏移量，包括如下步骤：分别测量所述不同类型的霍尔信号的边沿到标定基准的霍尔角度差以及所述反电动势信号过零点到所述标定基准的反电动势角度差，所述标定基准基于所述正交编码信号确定；

基于所述霍尔角度差与所述反电动势角度差确定所述霍尔角度偏移量。

6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述霍尔角度差与所述反电动势角度差确定所述霍尔角度偏移量，包括如下步骤：

计算所述霍尔角度差与所述反电动势角度差的差值包括的标准分辨角度的数量，所述标准分辨角度为所述正交编码信号的电平组合的最小可分辨角度；

基于所述标准分辨角度的数量确定所述霍尔角度偏移量。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述标准分辨角度的数量基于如下公式计算获得：

N＝ROUND((Hall_x-bemfA)/α,0)+β

其中，N为所述标准分辨角度的数量；ROUND(m,0)为函数，用于将参数m四舍五入为最接近的整数；Hall_x为类型x的所述霍尔信号的霍尔角度差；bemfA为所述反电动势角度差；α为所述正交编码信号的电平组合的最小可分辨角度；β为预设的初始化数量。

8.根据权利要求6或7所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述标准分辨角度的数量确定所述霍尔角度偏移量，包括如下步骤：

将所述标准分辨角度的数量乘以所述正交编码信号的电平组合的最小可分辨角度，以得到所述霍尔角度偏移量。