[发明专利]道路标线坐标自动采集设备、采集控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种道路标线坐标自动采集控制方法，其特征在于，包括：

在采集车行驶过程中，当所述采集车即将偏离道路标线时，发送转向指令，用于控制所述采集车上的转向电机工作使所述采集车进行转向；

在所述采集车上的GPS天线与所述道路标线重合时，输出触发指令，用于触发采集道路标线坐标；

当所述采集车上的GPS天线相对于所述道路标线的偏移距离大于或等于设定距离、和/或所述采集车的纵轴与所述道路标线之间的夹角大于或等于设定角度时，认定所述采集车即将偏离所述道路标线；

当所述偏移距离小于所述设定距离、且所述夹角小于所述设定角度时，认定所述GPS天线与所述道路标线重合；

所述偏移距离为所述GPS天线与所述道路标线沿道路宽度方向的距离，所述夹角为所述采集车的纵轴与所述道路标线之间的夹角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述偏移距离、所述夹角，所述确定所述偏移距离、所述夹角包括：

利用所述采集车上的光电传感器识别所述道路标线的图像信息；

建立坐标系，确定所述光电传感器在所述坐标系中的坐标，根据所述光电传感器的坐标，确定所述图像信息在所述坐标系中的曲线方程；

根据所述曲线方程计算得到所述偏移距离、所述夹角。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述发送转向指令之前，还包括：根据所述偏移距离、所述夹角，计算所述采集车的转向角，所述转向指令包含所述转向角信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向角的计算公式为：α＝K1×ΔΡ+K2×Ψ；

其中，α为所述采集车进行转向需要的转向角，ΔΡ为所述偏移距离，Ψ为所述夹角，K1、K2为常量。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述采集车的当前速度与设定速度的差值达到设定差值时，发送调速指令，所述调速指令用于调节所述采集车的速度，使得所述差值在所述设定差值范围内；

所述设定速度为所述采集车的规定行驶速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述采集车的当前速度与设定速度的差值达到设定差值时，生成调速指令包括：

获取所述采集车的当前速度；

计算所述当前速度与设定速度之间的差值；

判断所述差值是否达到所述设定差值；

比较所述当前速度与所述设定速度的大小；

在所述差值达到所述设定差值、且所述当前速度大于所述设定速度时，生成减速指令，用于降低所述采集车的速度；

在所述差值达到所述设定差值、且所述当前速度小于所述设定速度时，生成加速指令，用于提高所述采集车的速度。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述触发指令时，记录采集车的当前GPS坐标信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：将记录的所述当前GPS坐标信息转换为道路标线坐标，所述道路标线坐标为二维坐标或三维坐标。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集车开始行驶前，还包括：发出启动指令，用于控制采集车的驱动电机开始工作以驱动所述采集车行驶。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集车完成行驶后，还包括：发出制动指令，用于控制采集车的驱动电机停止工作以对所述采集车进行制动。