[发明专利]道路标线坐标自动采集设备、采集控制方法及控制装置

说明书

一种道路标线坐标自动采集设备、采集控制方法及控制装置，其中道路标线坐标自动采集控制方法包括：在采集车行驶过程中，当所述采集车即将偏离道路标线时，发送转向指令，用于控制所述采集车上的转向电机工作使所述采集车进行转向；在所述采集车上的GPS天线与所述道路标线重合时，输出触发指令，用于触发采集带路标线坐标。本发明的方案能够实现对道路标线坐标更加快捷、准确地采集。

技术领域

本发明涉及汽车安全领域，具体涉及一种道路标线坐标自动采集设备、采集控制方法及控制装置。

背景技术

采集车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System，简称LDWS)，是一种汽车主动安全系统，该系统能够在汽车即将偏离采集车道行驶时，通过报警的方式提醒驾驶员，从而辅助驾驶员回归正常采集车道，从而减少汽车因采集车道偏离而发生交通事故。

采集车道偏离预警系统在开发和验收过程中均需要对系统的性能进行测试、验证。测试验证过程为：(1)需要采集道路标线的坐标点信息；(2)根据采集的坐标信息、生成实验区域采集车道线的地图；(3)在测试过程中，采集汽车行驶轨迹的坐标信息；(4)通过汽车行驶轨迹的坐标信息与采集车道线的地图，得到汽车相对采集车道线的偏移量，进而判断汽车是否偏离出采集车道线，同时对系统的性能进行评价。

因此，道路标线的坐标信息采集是采集车道偏离预警系统测试验证过程的第一个步骤，标线坐标信息的准确性直接影响后续测试验证过程的效果优劣。

目前，道路标线坐标信息采用人工采集的方式获取，坐标信息采集设备的基础平台是一个小推采集车式的采集车，采集车上安装了一个GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机。试验人员沿着道路标线推动采集车，并在GPS天线在道路上的垂点与道路标线重合的时候记录下GPS坐标信息，直至需要的道路标线采集完为止。

上述人工采集的方式的缺点在于，一方面，人工采集的效率较低，另一方面，在人工控制时，采集车与道路标线重合的精度较低，因此采集数据的精确度较低。

发明内容

本发明解决的问题是现有人工采集道路标线坐标信息的方式，采集效率较低、采集数据的精确度较低。

为解决上述问题，本发明提供一种道路标线坐标自动采集控制方法，包括：在采集车行驶过程中，当所述采集车即将偏离道路标线时，发送转向指令，用于控制所述采集车上的转向电机工作使所述采集车进行转向；在所述采集车上的GPS天线与所述道路标线重合时，输出触发指令，用于触发采集带路标线坐标；当所述采集车上的GPS天线相对于所述道路标线的偏移距离大于或等于设定距离、和/或所述采集车的纵轴与所述道路标线之间的夹角大于或等于设定角度时，认定所述采集车即将偏离所述道路标线；当所述偏移距离小于所述设定距离、且所述夹角小于所述设定角度时，认定所述GPS天线与所述道路标线重合；所述偏移距离为所述GPS天线与所述道路标线沿道路宽度方向的距离，所述夹角为所述采集车的纵轴与所述道路标线之间的夹角。

可选的，还包括：确定所述偏移距离、所述夹角，所述确定所述偏移距离、所述夹角包括：利用所述采集车上的光电传感器识别所述道路标线的图像信息；建立坐标系，确定所述光电传感器在所述坐标系中的坐标，根据所述光电传感器的坐标，确定所述图像信息在所述坐标系中的曲线方程；根据所述曲线方程计算得到所述偏移距离、所述夹角。

可选的，在所述发送转向指令之前，还包括：根据所述偏移距离、所述夹角，计算所述采集车的转向角，所述转向指令包含所述转向角信息。

可选的，所述转向角的计算公式为：α＝K1×ΔΡ+K2×Ψ；其中，α为所述采集车进行转向需要的转向角，ΔΡ为所述偏移距离，Ψ为所述夹角，K1、K2为常量。