[发明专利]转向操作控制装置

权利要求书

1.一种转向操作控制装置，其中，

该转向操作控制装置将具备转向促动器的转向操作装置作为操作对象，所述转向促动器通过使齿条轴相对于被固定于车体而允许所述齿条轴沿轴向的相对位移并且限制沿与所述轴向交叉的方向的位移的限制部件沿所述轴向相对位移，来使车辆的转向轮转向，

所述转向操作控制装置具备：

目标值设定处理电路，设定所述齿条轴相对于所述限制部件沿轴向的相对位移量的目标值；

轴力获取处理电路，获取作为对所述齿条轴在所述轴向上施加的负荷的齿条轴力；

修正处理电路，基于所述轴力获取处理电路获取到的所述齿条轴力，对所述目标值进行修正；以及

转向处理电路，为了以使所述齿条轴相对于所述限制部件沿轴向的相对位移量与通过所述修正处理电路修正后的所述目标值一致的方式进行控制，而操作所述转向促动器，其中,

所述转向促动器具备转向马达，该转向马达使所述齿条轴相对于所述限制部件沿所述轴向相对位移，

所述修正处理电路具有针对规定的所述齿条轴力对所述相对位移量的所述目标值进行修正的修正量的大小以及符号的至少一方不同的多个模式，并且基于所述多个模式中的一个模式来设定对所述相对位移量的目标值进行修正的修正量，

所述修正处理电路具备指示获取处理电路，该指示获取处理电路获取指定所述多个模式中的一个模式的指定信号，

所述修正处理电路基于所述指示获取处理电路获取到的指定信号，从所述多个模式中，选择在对所述相对位移量的所述目标值进行修正的修正量的设定中利用的模式。

2.根据权利要求1所述的转向操作控制装置，其中，

所述转向操作装置能够变更作为连结有方向盘的转向轴的旋转角度即转向操作角与所述转向轮的转向角的比的舵角比，

所述目标值设定处理电路基于所述方向盘的操作，来设定所述目标值，

通过由所述修正处理电路进行的所述目标值的修正，与未进行修正的情况相比较，所述转向操作角与所述相对位移量的比即控制舵角比被变更。

3.根据权利要求2所述的转向操作控制装置，其中，

所述转向操作装置能够切断所述方向盘与所述转向轮的动力传递，

所述修正处理电路在所述转向轮与所述方向盘的动力切断状态下对所述目标值进行修正。

4.根据权利要求2所述的转向操作控制装置，其中，

所述转向操作装置具备可变舵角比促动器，该可变舵角比促动器将对所述转向轴施加的转矩传递至所述转向轮侧并且对所述转向操作角与所述相对位移量的比即控制舵角比进行变更，

所述目标值设定处理电路执行设定所述控制舵角比的目标值的处理，作为设定所述相对位移量的目标值的处理，

所述修正处理电路对所述控制舵角比的目标值进行修正，

所述转向操作装置具备舵角操作处理电路，该舵角操作处理电路基于所述修正处理电路修正后的所述控制舵角比的目标值，来操作所述可变舵角比促动器。

5.根据权利要求1所述的转向操作控制装置，其中，

所述目标值设定处理电路通过所述目标值的设定，执行不依赖于方向盘的操作地使所述转向轮转向的自动转向操作处理，

所述修正处理电路在所述自动转向操作处理被执行时对所述目标值进行修正。

6.根据权利要求3或5所述的转向操作控制装置，其中，

所述轴力获取处理电路基于所述转向马达的转矩以及流过所述转向马达的电流的至少一方，来计算所述齿条轴力。

7.根据权利要求4所述的转向操作控制装置，还具备：

转向操作转矩获取处理电路，获取被输入至所述转向轴的转矩即转向操作转矩的检测值，

所述轴力获取处理电路基于所述转向马达的转矩以及流过所述转向马达的电流的至少一方、和所述转向操作转矩获取处理电路获取到的转向操作转矩，来计算所述齿条轴力。