[发明专利]转向操作控制装置

说明书

本发明提供一种能够缓和伴随着执行转向轮的转向控制而产生的现象从将限制部件固定于车体的方法中受到的影响的转向操作控制装置。轴力获取处理电路(M42)基于流过转向马达的电流(iu、iv、iw)，来计算齿条轴力(AF)。修正处理电路(M40)基于齿条轴力(AF)，对目标转向角(θp1*)进行修正，并设为目标转向角(θp*)。转向角控制处理电路(M36)计算转矩指令值(Trqt*)作为用于将转向角(θp)反馈控制为目标转向角(θp*)的操作量。操作信号生成处理电路(M38)将转向马达的转矩控制为转矩指令值(Trqt*)。

技术领域

本申请主张于2015年10月15日提出的日本专利申请2015-203991号的优先权，并在此引用其全部内容。

本发明涉及将具备转向促动器的转向操作装置作为操作对象的转向操作控制装置，该转向促动器被固定于车体，通过使齿条轴相对于允许齿条轴沿轴向的相对位移并且限制沿与轴向交叉的方向的位移的限制部件沿轴向相对位移，来使车辆的转向轮转向。

背景技术

例如在日本特开2009-236297号公报中，提出了利用橡胶制的安装衬套将允许沿齿条轴的轴向的相对位移并且限制沿与轴向交叉的方向的位移的转向齿轮箱固定于车体的方案。详细而言，记载有在转向齿轮箱的多个位置设置安装孔，并将安装衬套嵌入安装孔，向安装衬套插入螺栓并紧固于车体，从而将转向齿轮箱弹性支承于车体的技术。能够将由转向齿轮箱中的、允许相对于齿条轴沿轴向的相对位移并且限制沿与轴向交叉的方向的位移的元件组合而成的构造，理解为限制部件。

上述转向操作装置通过使齿条轴相对于转向齿轮箱沿轴向相对位移来使车辆的转向轮转向。因此，将这样的转向操作装置作为操作对象来执行转向轮的转向控制的转向操作控制装置通过控制相对于转向齿轮箱的齿条轴的沿轴向的相对位移量，能够控制转向轮的转向角。但是，在如上述那样通过安装衬套将转向齿轮箱弹性支承于车体的情况下，由于安装衬套的弹性，会有转向齿轮箱本身相对于车体向轴向相对位移的情况。而且在该情况下，在齿条轴的相对于转向齿轮箱的沿轴向的相对位移量与齿条轴的相对于车体的沿轴向的相对位移量之间，产生相对于车体的转向齿轮箱的相对的位移量的量的差。而且该差在通过控制齿条轴相对于转向齿轮箱的沿轴向的相对位移量来控制转向轮的转向角的情况下，有成为转向角的控制的误差的可能性。

另一方面，在将转向齿轮箱安装于车体时，也考虑不利用橡胶制的安装衬套，将转向齿轮箱直接、稳固地固定于车体的情况。而且在该情况下，即使在通过控制齿条轴相对于转向齿轮箱的沿轴向的相对位移量来控制转向轮的转向角的情况下，也能够抑制转向角的控制的误差。但是，在该情况下，在使转向轮较大地转向了的情况下，容易将冲击传递给车辆等，未必满足用户的需求。像这样，伴随着执行转向轮的转向控制而产生的现象受到将转向齿轮箱的限制部件固定于车体的方法较大的影响。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够缓和伴随着执行转向轮的转向控制而产生的现象从将限制部件固定于车体的方法中受到的影响的转向操作控制装置。

本发明的一方式是一种转向操作控制装置，该转向操作控制装置将具备转向促动器的转向操作装置作为操作对象，该转向促动器通过使上述齿条轴相对于被固定于车体而允许齿条轴沿轴向的相对位移并且限制沿与上述轴向交叉的方向的位移的限制部件沿上述轴向相对位移，来使车辆的转向轮转向，上述转向操作控制装置述包括：

目标值设定处理电路，设定上述齿条轴相对于上述限制部件沿轴向的相对位移量的目标值；

轴力获取处理电路，获取作为对上述齿条轴在上述轴向上施加的负荷的齿条轴力；

修正处理电路，基于上述轴力获取处理电路获取到的上述齿条轴力，对上述目标值进行修正；以及

转向处理电路，为了以使相对于上述限制部件的上述齿条轴的轴向的相对位移量与通过上述修正处理电路修正后的上述目标值一致的方式进行控制，而操作上述转向促动器，其中，