[发明专利]激光扫描仪归位方法及激光扫描仪

权利要求书

1.一种激光扫描仪归位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始位置处的拼接后复位图像；

将所述拼接后复位图像沿行方向平移，每平移一次，获取一个拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比；

当所述拼接后复位图像的平移量为拼接后标定图像的列数时，获取多个所述峰值信噪比中的最大峰值信噪比；

获取所述最大峰值信噪比对应的复位平移量；

根据所述复位平移量获取复位角度；

根据所述复位角度，转动激光扫描仪至标定位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

系统初始化时，获取标定图像；

将获取的所述标定图像拼接为拼接后标定图像。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取初始位置处的拼接后复位图像，包括：

使所述激光扫描仪获取所述初始位置处的复位图像；

将获取的所述复位图像拼接为拼接后复位图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行方向为扫描仪旋转方向；

列方向为扫描仪视场角度方向。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述拼接后复位图像沿行方向平移，每平移一次的平移量为一个像素或多个像素。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比为：

其中，I₁(i,j)为拼接后标定图像在坐标(i,j)处的像素值，I₂(i,j)为拼接后复位图像在坐标(i,j)处的像素值，n1为参考图像的起始行，n2为参考图像的结束行，width为拼接后标定图像的列数，所述参考图像为拼接后标定图像的部分或全部。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述复位平移量获取复位角度，包括：

获取单个像素对应的旋转角度；

根据所述复位平移量和单个像素对应的旋转角度，获取复位角度。

8.一种激光扫描仪，其特征在于，所述扫描仪包括：

图像处理单元，用于获取初始位置处的拼接后复位图像；

数据处理单元，用于将所述拼接后复位图像沿行方向平移，每平移一次，获取一个拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比；

所述数据处理单元还用于当所述拼接后复位图像的平移量为拼接后标定图像的列数时，获取多个所述峰值信噪比中的最大峰值信噪比；

所述数据处理单元还用于获取所述最大峰值信噪比对应的复位平移量；

所述数据处理单元还用于根据所述复位平移量获取复位角度；

机械单元，用于根据所述复位角度，转动激光扫描仪至标定位置。

9.如权利要求8所述的激光扫描仪，其特征在于，所述数据处理单元获取的拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比为：

其中，I₁(i,j)为拼接后标定图像在坐标(i,j)处的像素值，I₂(i,j)为拼接后复位图像在坐标(i,j)处的像素值，n1为参考图像的起始行，n2为参考图像图像的结束行，width为拼接后标定图像的列数，所述参考图像为拼接后标定图像的部分或全部。

10.如权利要求8或9所述的激光扫描仪，其特征在于，所述数据处理单元根据所述复位平移量获取复位角度，包括：

所述数据处理单元获取单个像素对应的旋转角度；

所述数据处理单元根据所述复位平移量和单个像素对应的旋转角度，获取复位角度。