[发明专利]激光扫描仪归位方法及激光扫描仪

说明书

本发明的实施例中公开了一种激光扫描仪归位方法以及激光扫描仪，所述方法包括：获取初始位置处的拼接后复位图像；将所述拼接后复位图像沿行方向平移，每平移一次，获取一个拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比；当所述拼接后复位图像的平移量为拼接后标定图像的列数时，获取所述多个峰值信噪比中的最大峰值信噪比；获取所述最大峰值信噪比对应的复位平移量；根据所述复位平移量获取复位角度；根据所述复位角度，转动激光扫描仪至标定位置。本发明实施例可以提高激光扫描时的工作效率。

技术领域

本发明涉及激光扫描领域，特别涉及一种激光扫描仪归位方法及激光扫描仪。

背景技术

激光扫描仪是一种采用非接触式测量方法来获得高精度扫描数据的设备，而三维激光扫描仪可以获取三个维度的全景扫描图像，因此广泛的应用于众多领域。

为便于数据处理，通常将三维激光扫描仪置于三维坐标系中，获取数据时保持XOY平面不动，使镜头绕Z轴旋转180度来获取静态场景点云。受激光扫描仪扫描角度及安装方位的限制，实现大范围静态场景扫描通常需要利用两台或多台扫描仪同时进行，并且在扫描完成后拼接成完整的场景点云。为保证场景点云拼接的连续性和精确度，在三维激光扫描仪开始扫描之前需要对多台激光扫描仪进行标定，将多台扫描仪标定到标准三维坐标系中。

多台激光扫描仪标定时需要利用标定变换矩阵，标定变换矩阵对扫描仪的方位非常敏感，如果扫描仪的位置发生改变，变换矩阵就会随之发生变化。在实际应用中，遇到断电、软件故障等异常情况时，激光扫描仪会偏离初始标定位置，原有变换矩阵将不再适用，在这种情况下，激光扫描仪继续工作就无法保障扫描数据的正确获取。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光扫描仪归位方法及激光扫描仪，能提高激光扫描仪的工作效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光扫描仪归位方法，所述方法包括：

获取初始位置处的拼接后复位图像；

将所述拼接后复位图像沿行方向平移，每平移一次，获取一个拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比；

当所述拼接后复位图像的平移量为拼接后标定图像的列数时，获取所述多个峰值信噪比中的最大峰值信噪比；

获取所述最大峰值信噪比对应的复位平移量；

根据所述复位平移量获取复位角度；

根据所述复位角度，转动激光扫描仪至标定位置。

可选的，所述方法还包括：

系统初始化时，获取标定图像；

将获取的所述标定图像拼接为拼接后标定图像。

可选的，所述获取初始位置处的拼接后复位图像，包括：

使所述激光扫描仪获取所述初始位置处的复位图像；

将获取的所述复位图像拼接为拼接后复位图像；

可选的，所述行方向为扫描仪旋转方向；

所述列方向为扫描仪视场角度方向。

可选的，将所述拼接后复位图像沿行方向平移，每平移一次的平移量为一个像素。

可选的，所述拼接后复位图像与拼接后标定图像的峰值信噪比为：