[发明专利]一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机

权利要求书

1.一种云台漂移的补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像；

获取所述第一图像上的至少四个第一特征点和所述第一特征点的特征信息；

在所述第二图像上选取特征信息与所述第一特征点的特征信息对应的至少四个第二特征点；

根据所述第一特征点的像素坐标和预设计算规则获取所述云台的第一姿态角；

根据所述第二特征点的像素坐标和预设计算规则获取所述云台的第二姿态角；

根据所述第一姿态角和所述第二姿态角的差值，获取所述云台的漂移角度；

将所获取的所述云台的漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述云台的姿态信息；

如果通过所述云台的姿态信息判断所述云台处于静止状态，执行获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿态角包括第一航向角，所述第二姿态角包括第二航向角，根据所述第一姿态角和所述第二姿态角的差值，获取所述云台的漂移角度的步骤包括：

根据所述第一航向角和所述第二航向角的差值，获取所述云台的航向漂移角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所获取的所述云台的漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿的步骤包括：

获取所述云台的预设目标角度；

根据所述云台的漂移角度和所述预设目标角度获取所述云台的实际目标角度；

获取所述云台的当前时刻角度与所述实际目标角度的偏移角度；

控制所述云台按照所述偏移角度移动以补偿所述云台的漂移角度。

5.一种云台漂移的补偿装置，其特征在于，所述云台漂移的补偿装置包括：

图像获取模块，用于获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像；

漂移角度获取模块，用于获取所述第一图像上的至少四个第一特征点和所述第一特征点的特征信息；在所述第二图像上选取特征信息与所述第一特征点的特征信息对应的至少四个第二特征点；根据所述第一特征点的像素坐标和预设计算规则获取所述云台的第一姿态角；根据所述第二特征点的像素坐标和预设计算规则获取所述云台的第二姿态角；根据所述第一姿态角和所述第二姿态角的差值，获取所述云台的漂移角度；

漂移角度补偿模块，用于将所获取的所述云台的漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述漂移角度补偿模块具体用于：

获取所述云台的预设目标角度；

根据所述云台的漂移角度和所述预设目标角度获取所述云台的实际目标角度；

获取所述云台的当前时刻角度与所述实际目标角度的偏移角度；

控制所述云台按照所述偏移角度移动以补偿所述云台的漂移角度。