[发明专利]一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机

说明书

本发明实施例提供的一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机，应用于无人机技术领域。其中，所述补偿方法包括：通过云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像获取云台的漂移角度，控制云台移动以补偿所述漂移角度。解决了对陀螺仪的零点漂移进行补偿时，无法较为精确的进行云台漂移的估计和补偿的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机。

背景技术

在相关技术中，无人机的稳定平台装置通过读取陀螺仪数据，计算获得陀螺仪敏感台体相对惯性坐标系的运动角度，由闭环控制力矩电机对该角度进行补偿，克服载体运动的影响，保证陀螺仪敏感台体保持当地水平。但是陀螺仪或者惯性测量单元(Inertialmeasurement unit,简称IMU)中的陀螺仪存在零点漂移，长时间累积计算会存在较大误差。为了补偿由于云台漂移所造成的误差，可利用其它传感器获取信息对陀螺仪漂移进行估计和误差补偿。其中，对于机载云台，可以通过无人机的飞行控制器上的磁罗盘补偿航向上的误差，但是在有强磁场干扰等的情况下，磁罗盘由于受干扰影响较大，因此均不适用于补偿航向误差，并且对于特定应用如手持稳定平台，设备本身上并没有磁罗盘，更无法通过磁罗盘补偿航向上的误差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机，旨在改善上述问题。

本发明实施例提供的一种云台漂移的补偿方法，所述方法包括：获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像。根据所述第一图像中的图像特征点的坐标信息和所述第二图像中的图像特征点的坐标信息的变化量获取所述云台的漂移角度。将所获取的所述漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。

本发明实施例提供的一种云台漂移的补偿装置，所述云台漂移的补偿装置包括：图像获取模块，用于获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像。漂移量获取模块，用于根据所述第一图像中的图像特征点的坐标信息和所述第二图像中的图像特征点的坐标信息的变化量获取所述云台的漂移角度。漂移角度补偿模块，用于将所获取的所述漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。

本发明实施例提供的一种云台，所述云台包括：云台本体、设置在云台本体上的图像采集装置、存储器、与所述存储器电性连接的处理器；以及云台漂移的补偿装置。所述云台漂移的补偿装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。所述云台漂移的补偿装置包括：图像获取模块，用于获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像。漂移量获取模块，用于根据所述第一图像中的图像特征点的坐标信息和所述第二图像中的图像特征点的坐标信息的变化量获取所述云台的漂移角度。漂移角度补偿模块，用于将所获取的所述漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。

本发明实施例提供的一种无人机，存储器，以及处理器，与所述存储器电性连接，云台漂移的补偿装置，所述云台漂移的补偿装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。所述云台漂移的补偿装置包括：图像获取模块，用于获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像。漂移量获取模块，用于根据所述第一图像中的图像特征点的坐标信息和所述第二图像中的图像特征点的坐标信息的变化量获取所述云台的漂移角度。漂移角度补偿模块，用于将所获取的所述漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。

本发明实施例提供的云台漂移的补偿方法和装置应用于本发明实施例提供的云台和无人机，通过云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像获取云台的漂移角度，控制云台补偿所述漂移角度。避免了采用磁罗盘对陀螺仪的零点漂移进行估计和补偿时，受磁场、零点漂移等干扰影响较大导致无法较为精确的进行云台漂移的估计和补偿的技术问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。