[发明专利]一种列车与其行驶方向上障碍物间距离的检测方法

权利要求书

1.一种列车与其行驶方向上障碍物间距离的检测方法，其特征在于，包括：

步骤1.在城市轨道交通中的目标列车的两端车头端面分别安装两组激光测距仪，其中，所述车头端面为列车驾驶室中垂直于列车行驶方向的驾驶玻璃所在的端面；

步骤2.分别设置各组所述激光测距仪的激光检测角度，使得两组激光测距仪均用于检测目标列车在直线运行时与列车行驶方向上的障碍物之间的距离，且其中一组还用于检测目标列车在转弯时与列车行驶方向上的障碍物之间的距离，另一组还用于检测目标列车在运行至坡道时与列车行驶方向上的障碍物之间的距离；

步骤3.在目标列车在直线线路上运行、行驶至转弯处或运行至坡道时，分别根据对应的所述激光测距仪判断所述目标列车的行驶方向上是否存在障碍物，若存在障碍物，则进入步骤4；

步骤4.根据所述激光测距仪与列车行驶方向上的障碍物之间的距离，确定所述列车与所述障碍物之间距离；

其中，所述步骤1包括：

以车头端面的中心点为十字坐标中心，在位于横坐标方向上的车头两侧分别设置左激光测距仪A及右激光测距仪B，并在位于纵坐标方向上的车头端面的上端和下端分别设置上激光测距仪C及下激光测距仪D；

其中，所述步骤2包括：

将所述左激光测距仪A及右激光测距仪B的激光检测角度均设置为θ，并将所述左激光测距仪A及右激光测距仪B的激光发射方向设为朝向所述激光在所述目标列车的行驶方向且所述激光在所述目标列车的行驶方向上交汇，其中，θ为列车的行驶线路上的最大弯道的角度；

以及将所述上激光测距仪C及下激光测距仪D的激光检测角度均设置为β，并将所述上激光测距仪C及下激光测距仪D的激光发射方向设为朝向所述激光在所述目标列车的行驶方向且所述激光在所述目标列车的行驶方向上交汇，其中，β为列车的行驶线路上的坡道的最大角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤3-1.判断所述目标列车当前的运行状态；若所述目标列车当前的运行状态为转弯，则进入步骤3-2；

若所述目标列车当前的运行状态为运行至坡道，则进入步骤3-3；

若所述目标列车运行在直线线路上，则进入步骤3-4；步骤3-2.根据转弯方向在左激光测距仪A和右激光测距仪B中选取主测距仪及辅助测距仪，并判定列车行驶方向上是否存在障碍物，若存在，则进入步骤4；

步骤3-3.根据坡道的角度在将所述上激光测距仪C和下激光测距仪D中选取主测距仪及辅助测距仪，并判定列车行驶方向上是否存在障碍物，若存在，则进入步骤4；

步骤3-4.根据任意一组激光测距仪，判定列车行驶方向上是否存在障碍物，若存在，则进入步骤4。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标列车当前的运行状态为左转弯，则所述步骤3-2包括：

将所述右激光测距仪B确认为主测距仪，并将所述左激光测距仪A确认为辅助测距仪，在左激光测距仪A和右激光测距仪B均检测到障碍物且与障碍物之间的距离均小于第一最大有效测距时，判定列车行驶方向上存在障碍物，进入步骤4；其中，所述第一最大有效测距为所述车头端面的中心点到第一激光交点间的距离，所述第一激光交点为所述左激光测距仪A和右激光测距仪B的激光交汇点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标列车当前的运行状态为右转弯，则所述步骤3-2包括：

将所述左激光测距仪A确认为主测距仪，并将所述右激光测距仪B确认为辅助测距仪，在左激光测距仪A和右激光测距仪B均检测到障碍物且与障碍物之间的距离均小于第一最大有效测距时，判定列车行驶方向上存在障碍物，进入步骤4；其中，所述第一最大有效测距为所述车头端面的中心点到第一激光交点间的距离，所述第一激光交点为所述左激光测距仪A和右激光测距仪B的激光交汇点。