[发明专利]一种水下机器人海底泥土采样装置

权利要求书

1.一种水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：包括安装法兰(1)、连杆(4)、主动摇杆(5)、采样筒(9)和蜗轮蜗杆驱动组件，在所述安装法兰(1)上固设有第一铰接支架(2)和第二铰接支架(3)，在所述采样筒(9)上固设有两对固定夹具(6)，其中所述第一铰接支架(2)与设置于采样筒(9)前端的一对固定夹具(6)铰接，所述第二铰接支架(3)、连杆(4)、主动摇杆(5)依次铰接，且所述主动摇杆(5)远离所述连杆(4)的一端与采样筒(9)上的另一对固定夹具(6)铰接，所述主动摇杆(5)通过所述蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，所述采样筒(9)前端设有活塞腔封盖法兰(11)，所述安装法兰(1)上设有限位块(15)，所述连杆(4)在所述采样筒(9)完全展开时和所述第二铰接支架(3)呈一条直线，且所述限位块(15)与所述活塞腔封盖法兰(11)的外缘相抵。

2.根据权利要求1所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述采样筒(9)前端设有活塞腔封盖法兰(11)、活塞推杆(10)和活塞止动板(12)，在所述活塞腔封盖法兰(11)中部设有一个内部中空的凸起部(16)，所述活塞止动板(12)固设于所述凸起部(16)中，在所述活塞止动板(12)上设有多个通孔，所述活塞推杆(10)的一端设有堵块(17)，且所述堵块(17)设置于所述凸起部(16)中，所述活塞推杆(10)的另一端则穿过所述凸起部(16)的头端伸出至所述凸起部(16)外。

3.根据权利要求2所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述凸起部(16)头端呈锥状，所述堵块(17)表面呈与所述凸起部(16)头端的锥状完全契合的锥面，并且在所述锥面上设有橡胶面。

4.根据权利要求1所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述主动摇杆(5)上设有一个限位柱(13)，当采样筒(9)完全折起时，所述连杆(4)与所述限位柱(13)相抵。

5.根据权利要求1所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述第一铰接支架(2)呈勾状，所述第二铰接支架(3)呈直线状。

6.根据权利要求1所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述第一铰接支架(2)和第二铰接支架(3)分别通过链接杆(7)与所述采样筒(9)前端的固定夹具(6)以及所述连杆(4)铰接，且所述链接杆(7)端部设有开口销(8)，在所述链接杆(7)上设有火工品。

7.根据权利要求1所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述安装法兰(1)固装于水下机器人的底部框架上。

8.根据权利要求1所述的水下机器人海底泥土采样装置，其特征在于：所述蜗轮蜗杆驱动组件设置于与所述主动摇杆(5)铰接的固定夹具(6)上。