[发明专利]一种水下机器人海底泥土采样装置

说明书

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海底泥土采样装置，包括安装法兰、连杆、主动摇杆、采样筒和蜗轮蜗杆驱动组件，在安装法兰上设有第一铰接支架和第二铰接支架，在采样筒上固设有两对固定夹具，其中第一铰接支架与设置于采样筒前端的一对固定夹具铰接，第二铰接支架、连杆、主动摇杆依次铰接，且所述主动摇杆远离所述连杆的一端与采样筒上的另一对固定夹具铰接，主动摇杆通过所述蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，采样筒前端设有活塞腔封盖法兰，安装法兰上设有限位块，所述连杆在采样筒完全展开时和所述第二铰接支架呈一条直线，所述限位块与所述活塞腔封盖法兰的外缘相抵。本发明方便水下机器人进行海底泥土采样，结构简单实用。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海底泥土采样装置。

背景技术

海底泥土采样在海洋资源勘查领域有着十分重要的意义。传统的海底泥土采样方法主要是通过实验船配合绞车和大型泥土采样器进行采样作业，这种采样方式需要消耗大量的人力、物力和时间，各项成本投入极大，而且存在采样范围小、触底检测不够灵活准确、不适宜在深海海底进行采样等缺陷，如果能够利用水下机器人进行海底泥土采样工作，将会节省各方面成本，但这需要对海底泥土采样装置进行重新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人海底泥土采样装置，方便水下机器人进行任意深度海底泥土采样勘察，并且当水下机器人不进行泥土采样操作时，本发明可折叠缩回，从而减小水下机器人的航行阻力，方便水下机器人布放回收操作并节省存储运输占用空间。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种水下机器人海底泥土采样装置，包括安装法兰、连杆、主动摇杆、采样筒和蜗轮蜗杆驱动组件，在所述安装法兰上固设有第一铰接支架和第二铰接支架，在所述采样筒上固设有两对固定夹具，其中所述第一铰接支架与设置于采样筒前端的一对固定夹具铰接，所述第二铰接支架、连杆、主动摇杆依次铰接，且所述主动摇杆远离所述连杆的一端与采样筒上的另一对固定夹具铰接，所述主动摇杆通过所述蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，所述采样筒前端设有活塞腔封盖法兰，所述安装法兰上设有限位块，所述连杆在所述采样筒完全展开时和所述第二铰接支架呈一条直线，且所述限位块与所述活塞腔封盖法兰的外缘相抵。

所述采样筒前端设有活塞腔封盖法兰、活塞推杆和活塞止动板，在所述活塞腔封盖法兰中部设有一个内部中空的凸起部，所述活塞止动板固设于所述凸起部中，在所述活塞止动板上设有多个通孔，所述活塞推杆的一端设有堵块，且所述堵块设置于所述凸起部中，所述活塞推杆的另一端则穿过所述凸起部的头端伸出至所述凸起部外。

所述凸起部头端呈锥状，所述堵块表面呈与所述凸起部头端的锥状完全契合的锥面，并且在所述锥面上设有橡胶面。

所述主动摇杆上设有一个限位柱，当采样筒完全折起时，所述连杆与所述限位柱相抵。

所述第一铰接支架呈勾状，所述第二铰接支架呈直线状。

所述第一铰接支架和第二铰接支架分别通过链接杆与所述采样筒前端的固定夹具以及所述连杆铰接，且所述链接杆端部设有开口销，在所述链接杆上设有火工品。

所述安装法兰固装于水下机器人的底部框架上。

所述蜗轮蜗杆驱动组件设置于所述与主动摇杆铰接的固定夹具上。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明的采样筒、安装法兰、连杆和主动摇杆形成四连杆机构实现采样筒的展开和收拢，当采样筒处于展开状态时，机构处于四连杆死点位置，且采样筒前端法兰与安全法兰上的限位块处于限位锁紧状态，保证装置在采样过程中不会自动缩回脱离泥土，同时始终保持垂直姿态进行泥土采样，另外所述主动摇杆通过一个具有自锁功能的蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，进一步保证所述四连杆机构不会在外力作用下折起，结构形式简单、功能实用。