[发明专利]机电制动装置及其控制方法

说明书

本发明的机电制动装置及其控制方法提供能够估计电机特性的机电制动装置以及能够通过估计机电特性控制机电制动装置的方法。机电制动装置包括：反应力产生机构，其安装在活塞与卡钳外壳的一侧之间，产生沿释放制动操作的方向被施加而对抗沿轴向方向向后移动的活塞的直线移动力的反应力，并且将反应力施加至活塞；检测电机操作状态的传感器；以及控制器，当电机的操作被控制时，其基于通过传感器检测的电机操作状态信息，估计表示电机电流与电机旋转扭矩之间的相关性的电机扭矩常数。

技术领域

本发明涉及机电制动装置及其控制方法，更具体地涉及能够估计电机特性的机电制动装置以及能够通过估计机电特性控制机电制动装置的方法。

背景技术

一般来说，用于车辆的制动装置为产生用于使移动的车辆减速或停止或者维持车辆处于停止状态的制动力的装置，并且当车辆减速时，在通过机械摩擦将车辆的动能转换成热能时进行制动，并且摩擦热辐射到大气中。

作为用于车辆的制动装置，存在鼓式液压制动器、盘式液压制动器等，并且盘式液压制动器通过强烈按压摩擦垫按压与车轮一起旋转的盘的两个表面而不是使用鼓来获得制动力。

然而，液压制动器具有复杂的结构，因为它需要连接至在驾驶员座椅前方的制动踏板的机械元件、液压管路、用于控制液压的元件等。

因此，已开发了机电制动器(EMB：electromechanical brake)并且用于简化制动装置的构成。

已开发机电制动器以用作电子停车制动器(EPB：electronic parking brake)，但最近，机电制动器的领域已被扩展，使得在现有技术中机电制动器被用作取代液压制动器的主制动器。

不像典型的液压制动器，机电制动器是指通过使用由电动电机(electric motor)驱动的机械机构通过按压摩擦垫获得制动力的制动装置。

即，机电制动器具有包括电动电机的致动器，该电动电机向前和向后旋转以便进行制动操作和释放制动操作，并且机电制动器操作以使用电机的旋转力按压摩擦垫，使得在进行制动操作时摩擦垫按压盘(引起与盘摩擦)。

与液压制动器相比，机电制动器具有简单的结构以及高的响应速度，并且可更精确地被控制，从而改善制动安全性。

机电制动器是有利的，因为制动力容易控制，并且需要基本上施加以实现线制动(BBW)系统。

同时，机电制动器通过各种传感器和电装置操作而不需要机械地连接至驱动器，并且因此不可避免地需要确保针对装置损坏的安全性。

例如，力传感器可安装在机电制动器中，并且力传感器检测夹紧力，借助夹紧力活塞和卡钳外壳的指部分通过摩擦垫按压盘的两个表面。

配备有力传感器的机电制动器通过使用夹紧力检测值作为反馈信息控制电机的扭矩输出，以便产生期望的夹紧力和制动力。

然而，在力传感器损坏时，不可能检测夹紧力，并且因此，也不可确定使用夹紧力检测值的电机扭矩控制和制动力控制。

在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本发明的背景的理解，并且因此其可包含不是形成本国家本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供在力传感器损坏时能够估计电机特性的机电制动装置以及在力传感器损坏时能够通过估计电机特性控制机电制动装置的方法。

本发明还提供在未安装力传感器的状态下能够估计电机特性的机电制动装置，以及能够通过估计电机特性控制机电制动装置的控制机电制动装置的方法，从而省略力传感器。