[发明专利]吸附式机械手有效
| 申请号： | 201610921935.2 | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN106826892B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 向大志;落石好纪 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 连杆部 基座部 直线驱动装置 可动部 支承 吸附式机械手 互相连接 吸附工件 旋转自由 关节部 吸附式 吸附 移动 配置 | ||
【权利要求书】：
1.一种吸附式机械手，其中，
该吸附式机械手包括：
基座部；
至少3个直线驱动装置，其依次配置于所述基座部；
配置成一列结构的至少3个连杆部，其分别与所述至少3个直线驱动装置的各自的可动部相连接，并利用各所述可动部的移动相对于所述基座部接近和远离；
多个关节部，其将所述至少3个连杆部以成一列结构的状态互相连接，并将各所述连杆部支承为旋转自由；
连接构件，其在所述一列结构的端部借助所述关节部将配置成一列结构的至少3个连杆部的至少1个连接于所述基座部；以及
多个吸附部，其分别支承于所述至少3个连杆部并用于吸附工件，
所述吸附部具有长方体形状，
所述至少3个直线驱动装置的各自的可动部将所述至少3个连杆部单独地驱动到相对于所述基座部不同的至少3个位置。
2.根据权利要求1所述的吸附式机械手，其中，
所述直线驱动装置具有用于使所述可动部停止的制动装置。
3.根据权利要求1或2所述的吸附式机械手，其中，
所述直线驱动装置具有驱动所述可动部而使其直线运动的气缸。
4.根据权利要求1所述的吸附式机械手，其中，
所述直线驱动装置具有伺服电动机以及将该伺服电动机的旋转转换为所述可动部的直线运动的旋转直线运动转换机构。
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