[发明专利]吸附式机械手

说明书

本发明的吸附式机械手包括：基座部；多个直线驱动装置，其依次配置于基座部；多个连杆部，其分别与直线驱动装置的各自的可动部(12a)相连接，并利用各可动部的移动相对于基座部接近和远离；多个关节部，其将多个连杆部互相连接成一列，并将各连杆部支承为旋转自由；以及多个吸附部，其分别支承于多个连杆部并用于吸附工件。

技术领域

本发明涉及一种用于吸附工件的吸附式机械手。特别是，本发明涉及一种工业用机器人所使用的、用于吸附要输送的工件的吸附式机械手。

背景技术

作为工业用机器人所使用的机械手，公知有用于吸附工件的吸附式机械手。特别是，以往提案有一种使用真空产生装置利用具有用于抽吸空气的抽吸孔的吸附部来吸附工件的吸附式机械手。

例如，日本特开2000-079590号公报和日本特开2007-221031号公报公开了一种用于吸附工件的吸附部配置于平面内的吸附式机械手。但是，若工件的表面弯曲，则在工件的表面与吸附部之间产生间隙，因此，吸附部的真空抽吸力不会作用于工件的表面。也就是说，日本特开2000-079590号公报、日本特开2007-221031号公报所公开的吸附式机械手无法吸附具有弯曲的表面的工件。

因此，在吸附具有弯曲的表面的工件的情况下，为了不产生所述的间隙，需要移动吸附部的位置而使其模仿工件的弯曲的表面。图5是表示能够吸附具有弯曲的表面的工件的以往的机械手的结构例的图。

图5所示的以往的机械手100包括作为多个连杆部的吸附部102，该多个连杆部分别借助关节部101互相连结起来。各关节部101具有将各吸附部102支承为旋转自由的旋转轴(未图示)，各旋转轴沿着相同方向(图5的与纸面垂直的方向)延伸。而且，通过使各吸附部102绕关节部101的旋转轴旋转，能够使各吸附部102的位置模仿具有规定的曲率的曲面。

但是，在具有弯曲的表面的工件例如为薄板这样的低刚性的工件的情况下，利用各吸附部102吸附薄板并且保持各吸附部102的位置，由此，需要防止薄板挠曲变形。为了该目的，考虑有在关节部101的旋转轴上连结电动机、并利用该电动机的扭矩保持各吸附部102的位置的方法。

然而，在如上所述利用电动机的扭矩保持各吸附部102的位置的情况下，新产生了以下这样的问题。例如，在工件在一个方向上相对较长的情况下，为了确保作用于工件的真空抽吸力，需要使吸附部102在工件的长度方向上延长。由此，作用于电动机的力矩变大，要求电动机提供的扭矩也变大。其结果，可能导致电动机大型化和重量化，且机械手100的重量增加、成本增加。

发明内容

本发明提供一种在工件具有弯曲的表面的情况下也能够吸附工件、且能够抑制重量增加、成本增加的吸附式机械手。

根据本发明的第一技术方案，提供一种吸附式机械手，该吸附式机械手包括：基座部；多个直线驱动装置，其依次配置于基座部；多个连杆部，其分别与直线驱动装置的各自的可动部相连接并利用各可动部的移动相对于基座部接近和远离；多个关节部，其将多个连杆部互相连接成一列，并将各连杆部支承为旋转自由；以及多个吸附部，其分别支承于多个连杆部并用于吸附工件。

本发明的第二技术方案提供一种吸附式机械手，在第一方技术方案的基础上，直线驱动装置具有用于使可动部停止的制动装置。

本发明的第三技术方案提供一种吸附式机械手，在第一技术方案或第二技术方案的基础上，直线驱动装置具有驱动可动部直线而使其直线运动的气缸。

本发明的第四技术方案提供一种吸附式机械手，在第一技术方案的基础上，直线驱动装置具有伺服电动机以及将该伺服电动机的旋转转换为可动部的直线运动的旋转直线运动转换机构。

附图说明

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，能够更加明确本发明的这些目的、特征以及优点及其他的目的、特征以及优点。