[发明专利]一种水下机器人布放回收减震辅助装置

说明书

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人减震辅助装置，包括缓冲装置、运输平台和托架，两个缓冲装置分设于所述运输平台两端，所述缓冲装置包括滑动连接管、滑轨管、缓冲弹簧、液压阻尼缸、万向转动节和防脱锁，其中滑轨管下端通过万向转动节和缓冲弹簧与液压阻尼缸上端相连，缓冲弹簧套设于万向转动节上，滑动连接管与滑轨管滑动连接，在滑动连接管上设有防脱锁，所述防脱锁上设有凹槽和防脱锁卡舌，防脱锁卡舌通过销钉和扭簧铰接于所述凹槽侧壁端部，所述防脱锁卡舌通过克服所述扭簧扭力打开，水下机器人艏艉环与防脱锁挂接。本发明可保证水下机器人布放回收平稳，有效避免因吊车操作和恶劣海况引起的水下机器人的磕碰和振动。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人布放回收减震辅助装置。

背景技术

水下机器人的布放回收非常重要，特别是重量较大、需要依靠船体A架和吊车进行布放回收的水下机器人。传统的水下机器人布放回收作业主要是依靠艏艉环止荡绳止荡拉紧配合、多名操作人员推扶配合以及与吊车操作人员配合完成，该过程需要人员较多，同时也对吊车操作人员的操作水平有较高的要求，稍有不慎便会造成水下机器人的磕碰，尤其是在对非回转体流体线型水下机器人或底部传感器突出较多的水下机器人进行布放回收作业时更为明显，另外如果海况恶劣，也会引起水下机器人巨大晃动，极易发生磕碰，严重影响水下机器人的布放回收。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人布放回收减震辅助装置，可保证水下机器人布放回收平稳，有效避免避免因吊车操作和恶劣海况引起的水下机器人的磕碰和振动。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种水下机器人布放回收减震辅助装置，包括缓冲装置、运输平台和托架，两个缓冲装置分设于所述运输平台两端，在所述运输平台中部设有多个托架；所述缓冲装置包括滑动连接管、滑轨管、缓冲弹簧、液压阻尼缸、万向转动节和防脱锁，其中滑轨管下端通过所述万向转动节和缓冲弹簧与所述液压阻尼缸上端相连，所述缓冲弹簧套设于所述万向转动节上，所述滑动连接管与所述滑轨管滑动连接，在所述滑动连接管的上端侧壁上设有防脱锁，所述防脱锁上设有凹槽和防脱锁卡舌，所述防脱锁卡舌通过销钉和扭簧铰接于所述防脱锁的凹槽侧壁端部，且所述防脱锁卡舌通过克服所述扭簧扭力打开，水下机器人艏艉环与所述防脱锁挂接。

所述万向转动节下端与所述液压阻尼缸固连，所述万向转动节上端通过铰接销钉与所述滑轨管下端相连。

在所述滑轨管上设有第一限位法兰，在所述液压阻尼缸顶端设有第二限位法兰，所述缓冲弹簧设置于所述两个限位法兰之间。

所述滑动连接管通过所述第一限位法兰限定下降距离。

在所述滑动连接管和滑轨管上均设有限位通孔，当所述滑动连接管和滑轨管上的限位通孔重合时，所述滑动连接管和滑轨管通过限位销穿过所述两个重合的限位通孔固定。

在所述滑动连接管外侧焊接有扶手。

所述缓冲装置固装于所述运输平台端部。

所述缓冲装置铰接于所述运输平台端部。

所述托架顶面与水下机器人的底面相契合。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明保证水下机器人布放回收时的平稳性，液压阻尼缸的具有减震功能，能够保证在水下机器人回收落座过程中平稳落座，不会产生较大的振动，也减少吊车操作对水下机器人设备的磕碰和振动。

2、本发明提高了水下机器人布放回收时的抗晃动性，在水下机器人回收落座过程中，因海况或吊装常会引起水下机器人较大晃动，本发明当完成水下机器人艏艉两处的防脱锁挂钩后，完全的限制了水下机器人晃动空间，使水下机器人精准落座于运输平台的托架上，同时缓冲弹簧也会给予一定缓冲力量，避免水下机器人与运输平台产生撞击和挂碰。