[发明专利]一种道路边沿识别方法及装置

权利要求书

1.一种道路边沿识别方法，其特征在于，包括：

截取空间点云中距离地面高度在预设距离范围内的点云作为待处理点云，所述空间点云为表征车辆所处道路空间中物体的点的集合；

按照预设网格范围将所述待处理点云划分成多个网格；

以所述车辆的行驶轨迹为基准，按照由内向外的检测方向对所述车辆的行驶轨迹左侧或右侧的网格进行检测，将所有被第一个检测到的网格存储至网格集合；

将所述网格集合中位置关系连续的网格分入同一个网格组；

选取网格数量最多的网格组，作为道路边沿网格集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

利用所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格和所述车辆的行驶轨迹，对所述道路边沿网格集合进行数据填补。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格和所述车辆的行驶轨迹，对所述道路边沿网格集合进行数据填补的过程，包括：

从所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格中，查找待使用网格，所述待使用网格中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹之间的角度差和所述道路边沿网格集合中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹之间的角度差的差值在预设差值范围内；

将查找到的各个待使用网格添加到所述道路边沿网格集合中。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格和所述车辆的行驶轨迹，对所述道路边沿网格集合进行数据填补的过程，包括：

判断所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格中是否存在第一待检测网格，所述第一待检测网格为在所述车辆的行驶轨迹前进方向上与所述道路边沿网格集合中所述车辆沿行驶轨迹前进方向驶入的最后一个网格相邻的网格；

若是，判断第一待检测网格中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差和所述道路边沿网格集合中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差的差值是否在预设差值范围内；

若是，将第一待检测网格添加到所述道路边沿网格集合中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在得到第一待检测网格中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差和所述道路边沿网格集合中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差的差值不在预设差值范围内的结果之后，在所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格中，以所述车辆的行驶轨迹为基准，按照所述由内向外的检测方向检测是否有位于所述第一待检测网格外侧的网格；

若是，将检测到的网格作为第二待检测网格，并判断所述第二待检测网格中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差和所述道路边沿网格集合中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差的差值是否在预设差值范围内；

若是，将所述第二待检测网格添加到所述道路边沿网格集合中。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

对所述道路边沿网格集合中的待处理点云进行拟合，得到道路边沿曲线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述道路边沿网格集合中的待处理点云进行拟合，得到道路边沿曲线具体包括：

按照预设的道路长度，将所述道路边沿网格集合划分为多个子道路边沿网格集合，所述子道路边沿网格集合中的网格的位置关系是连续的；

分别对各个所述子道路边沿网格集合中的待处理点云进行拟合，得到各个所述子道路边沿网格集合各自对应的道路边沿直线；

将各个所述子道路边沿网格集合各自对应的道路边沿直线按照所述车辆的行驶轨迹前进方向依次连接，得到所述道路边沿曲线。