[发明专利]一种道路边沿识别方法及装置

说明书

本申请提供了一种道路边沿识别方法及装置，道路边沿识别方法包括：截取空间点云中距离地面高度在预设距离范围内的点云作为待处理点云；按照预设网格范围将待处理点云划分成多个网格；以车辆的行驶轨迹为基准，按照由内向外的检测方向对车辆的行驶轨迹左侧或右侧的网格进行检测，将所有被第一个检测到的网格存储至网格集合；将网格集合中位置关系连续的网格分入同一个网格组；选取网格数量最多的网格组，作为道路边沿网格集合。在本申请中，通过以上方式提高识别效率，并降低了人工成本，且改善了道路边沿的实用性。

技术领域

本申请涉及道路边沿识别领域，特别涉及一种道路边沿识别方法及装置。

背景技术

道路边沿识别可以为导航、无人驾驶等技术提供重要的数据支持，因此道路边沿的识别至关重要。

现有的道路边沿识别方法，主要有以下两种：第一种，利用人工识别道路边沿，具体为人工利用肉眼从道路的点云数据中识别出道路边沿，并对道路边沿进行绘制；第二种，利用高度进行识别，具体为：先利用采集车得到道路面的高度，然后基于道路面的高度确定道路外侧的一定高度是道路边沿。但是，第一种方法的缺陷为采用人工识别的方式，效率低且人工成本高；第二种方法的缺陷为识别速度慢，实用性差。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种道路边沿识别方法及装置，以达到提高识别效率，并降低人工成本，且改善道路边沿的实用性的目的，技术方案如下：

一种道路边沿识别方法，包括：

截取空间点云中距离地面高度在预设距离范围内的点云作为待处理点云，所述空间点云为表征车辆所处道路空间中物体的点的集合；

按照预设网格范围将所述待处理点云划分成多个网格；

以所述车辆的行驶轨迹为基准，按照由内向外的检测方向对所述车辆的行驶轨迹左侧或右侧的网格进行检测，将所有被第一个检测到的网格存储至网格集合；

将所述网格集合中位置关系连续的网格分入同一个网格组；

选取网格数量最多的网格组，作为道路边沿网格集合。

优选的，所述方法进一步包括：

利用所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格和所述车辆的行驶轨迹，对所述道路边沿网格集合进行数据填补。

优选的，所述利用所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格和所述车辆的行驶轨迹，对所述道路边沿网格集合进行数据填补的过程，包括：

从所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格中，查找待使用网格，所述待使用网格中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹之间的角度差和所述道路边沿网格集合中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹之间的角度差的差值在预设差值范围内；

将查找到的各个待使用网格添加到所述道路边沿网格集合中。

优选的，所述利用所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格和所述车辆的行驶轨迹，对所述道路边沿网格集合进行数据填补的过程，包括：

判断所述网格集合中除所述道路边沿网格集合之外的网格中是否存在第一待检测网格，所述第一待检测网格为在所述车辆的行驶轨迹前进方向上与所述道路边沿网格集合中所述车辆沿行驶轨迹前进方向驶入的最后一个网格相邻的网格；

若是，判断第一待检测网格中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差和所述道路边沿网格集合中的待处理点云组成的轨迹与所述车辆的行驶轨迹的角度差的差值是否在预设差值范围内；

若是，将第一待检测网格添加到所述道路边沿网格集合中。

优选的，所述方法进一步包括：