[发明专利]一种叶片打磨机器人工作站及叶片打磨方法

权利要求书

1.一种叶片打磨机器人工作站，其特征在于：包括工业关节机器人、叶盆叶背打磨砂带机、叶片叶根打磨机、叶片定位工装、高精度测量传感器、除尘器、主控柜及安全围栏；

所述工业关节机器人作为夹持设备，并且该工业关节机器人作为该设备的主体，并在工业关节机器人末端上安装叶片定位工装；

所述叶盆叶背打磨砂带机其砂带由柔性接触轮带动进行打磨，无需更换刀具即可完成叶片叶盆和叶背的磨削加工；

所述叶片叶根打磨机采用砂轮作为叶片叶根打磨刀具；

所述叶片定位工装安装待磨削工件，用于加工不同型号的工件；

所述高精度测量传感器用于叶片及夹具的测量及检测；

所述除尘器用于去除打磨过程中的有毒烟尘和金属、磨料粉尘。

2.一种采用如权利要求1所述的叶片打磨机器人工作站进行叶片打磨的方法，其特征在于，包括定标步骤、建模步骤、曲面设计和刀具路径设计及仿真步骤、编制软件步骤及生产加工步骤；

所述定标步骤，通过光电设备确定各部件的坐标系；

所述建模步骤，运用3D软件建立准确的叶片模型；

所述曲面设计和刀具路径设计及仿真步骤，在CAM软件中根据需求设定参数，按照进刀量、进刀次数、进刀速度及剩余磨量由CAM软件生成叶片打磨的刀路，并联合机器人软件仿真；

所述编制软件步骤，将加工刀路路径程序转换为机器人的叶片加工轨迹程序，同时编制主程序实现测量、检测、报警、补偿功能；

所述生产加工步骤，执行整体设备打磨测量动作，即由机器人系统调用执行加工。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述叶片加工轨迹程序是基于CAM软件应用机器人离线编程技术生成。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生产加工步骤具体包括：

步骤A，设置叶片参数，安装夹具及工件；

步骤B，高精度测量传感器定点进行夹具检测和工件检测；

步骤C，测量并计算出余量确定加工范围；

步骤D，机器人开始打磨；

步骤E，打磨后，高精度测量传感器进行二次工件余量测量，根据二次测量余量判断是否达到要求，如果达到要求则加工完成，如果未达到要求则将偏差补偿后继续磨削至设定尺寸从而完成加工。