[发明专利]一种全景图像的生成方法及装置

权利要求书

1.一种全景图像的生成方法，其特征在于，包括:

根据整体空间的结构，预先将整体空间划分为若干局部空间；各所述局部空间以在水平方向上且安装有全景摄像头的表面为上表面，任一所述局部空间由所述上表面以下、垂直向下方向的三维空间构成；

根据各局部空间的结构，分别确定各局部空间对应的预设长方体模型；各所述预设长方体模型分别为对应于各所述局部空间的外接长方体；

获取各全景摄像头分别采集的整体空间中各局部空间的原始二维图像；

针对每个局部空间，根据该局部空间的原始二维图像和该局部空间对应的预设长方体模型，确定该局部空间的长方体三维图像；

根据各局部空间分别对应的各预设长方体模型之间的相对位置，拼接各局部空间分别对应的长方体三维图像，生成所述整体空间的全景三维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该局部空间的原始二维图像和该局部空间对应的预设长方体模型，确定该局部空间的长方体三维图像，具体包括：

根据该局部空间的原始二维图像上的各原始像素点，分别确定所述各原始像素点在该局部空间对应的预设长方体模型上投影得到的各投影像素点；

根据确定出的各投影像素点，确定该局部空间的长方体三维图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据该局部空间的原始二维图像上的各原始像素点，分别确定所述各原始像素点在该局部空间对应的预设长方体模型上投影得到的各投影像素点，具体包括：

确定该局部空间对应的预设长方体模型的外接球面，所述外接球面的半径不大于所述全景摄像头的可视距离，该局部空间的原始二维图像位于该局部空间对应的预设长方体模型的正下方；

针对该局部空间的原始二维图像上的每个原始像素点，在垂直于所述原始二维图像所在平面的方向上，确定该原始像素点在所述外接球面上的投影，作为球面像素点；

确定所述外接球面的球心与该球面像素点的连线；

将该连线与该局部空间对应的预设长方体模型的面的交点，作为该原始像素点在该局部空间对应的预设长方体模型上投影得到的投影像素点；

将该原始像素点的像素值，作为该原始像素点对应的投影像素点的像素值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各局部空间分别对应的各预设长方体模型之间的相对位置，拼接各局部空间分别对应的长方体三维图像，具体包括：

根据各局部空间分别对应的各预设长方体模型之间的相对位置，放置各长方体三维图像；

根据各相邻的长方体三维图像，确定各相邻的长方体三维图像之间的拼接区域；

针对每个拼接区域，将落入该拼接区域的各长方体三维图像的混合像素点进行混合，以生成该拼接区域对应的长方体图像；

根据各拼接区域对应的长方体图像，对各局部空间分别对应的长方体三维图像进行拼接。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各相邻的长方体三维图像，确定各相邻的长方体三维图像之间的拼接区域，具体包括：

针对每一对相邻的长方体三维图像，确定该对长方体三维图像的重叠部分；

将该对长方体三维图像的中心连线的中点，作为所述拼接区域的中心；

根据所述拼接区域的中心以及所述重叠部分，将全部或部分的所述重叠部分作为所述拼接区域；

将落入该拼接区域的各长方体三维图像的像素点进行混合，具体包括：

将该对长方体三维图像在所述拼接区域重叠的混合像素点的像素值进行加权混合，以作为所述拼接区域的拼接像素点的像素值。