[发明专利]一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人

权利要求书

1.一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，包括清理机器人本体(1)，其特征在于：所述清理机器人本体(1)的外表面固定安装有支撑装置(2)，所述支撑装置(2)包括固定块(201)，所述固定块(201)远离清理机器人本体(1)的一侧固定安装有铰接球(202)，所述铰接球(202)铰接在铰接套(203)一侧开设的球形槽内，所述铰接套(203)远离铰接球(202)的一端与支撑腿(204)固定连接，所述支撑腿(204)远离铰接槽(202)的一端固定连接有行走装置(3)，且支撑腿(204)的表面套接有固定环(4)，所述固定环(4)的底部固定连接有铰接座(5)，所述铰接座(5)上铰接有铰接杆(6)，所述铰接杆(6)的表面与伸缩装置(7)的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述行走装置(3)包括滚轮套(301)，滚轮套(301)一侧的内壁上镶嵌有微型电机(302)，微型电机(302)的输出轴与转杆(303)的一端固定连接，转杆(303)的另一端与滚轮套(301)另一侧的内壁活动连接，转杆(303)的表面固定连接有滚轮(304)。

3.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述伸缩装置(7)包括电机(701)，电机(701)固定安装在电机箱(702)的内部，电机箱(702)镶嵌在清理机器人本体(1)的内部，电机(701)的输出轴与螺纹套(703)的一端固定连接，螺纹套(703)内螺纹连接有螺纹杆(704)，螺纹杆(704)远离螺纹套(703)的一端与铰接杆(6)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述清理机器人本体(1)的一侧镶嵌有摄像头(8)，清理机器人本体(1)的一侧固定安装有抓取装置安装口(9)，且摄像头(8)位于抓取装置安装口(9)的上方。

5.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述支撑装置(2)、伸缩装置(7)和行走装置(3)的数量均为8个，且每两个支撑装置(2)、伸缩装置(7)和行走装置(3)为一组以九十度为圆心角呈环形排列在机器人本体(1)的表面。