[发明专利]一种快速调平的全地形底盘及调平方法

权利要求书

1.一种快速调平的全地形底盘，包括转向桥，转向桥具有转向桥桥体、右转向轮、右转向节、右转向节主销、右梯形臂、转向横拉杆销轴Ⅰ、转向液压缸销轴Ⅰ、转向液压缸、转向液压缸销轴Ⅱ、转向横拉杆、转向横拉杆销轴Ⅱ、左梯形臂、左转向节主销、左转向节和左转向轮，通过控制转向液压缸调整右转向轮与左转向轮的转向角实现整个底盘的转向；其特征在于还包括转向桥摆动系统、车架、左驱动轮、左驱动轮摆动系统、右驱动轮和右驱动轮摆动系统；

所述的转向桥摆动系统为转向桥摆动销轴；转向桥桥体中部上方设有耳板，通过转向桥摆动销轴将耳板铰接在车架前部，转向桥在遇到斜度时能够绕着转向桥摆动销轴转动；

所述的左驱动轮和右驱动轮分别与左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统配合对称安装在车架后部左、右两侧；

所述的左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统分别具有驱动轮摆动销轴、摆动液压缸销轴Ⅰ、驱动轮摆动安装架、驱动轮摆动液压缸和摆动液压缸销轴Ⅱ；驱动轮摆动安装架的前端通过驱动轮摆动销轴铰接在车架的后部；驱动轮摆动液压缸一端通过摆动液压缸销轴Ⅱ铰接在车架的后部，另一端通过摆动液压缸销轴Ⅰ铰接在驱动轮摆动安装架的末端；通过调整左、右两个驱动轮摆动液压缸调整左驱动轮和右驱动轮的高度；

所述的左驱动轮和右驱动轮分别连接有驱动马达；驱动马达安装在驱动轮摆动安装架的末端，驱动马达的输出端连接驱动轮轮轴，驱动马达带动驱动轮转动为整机提供驱动力；

左驱动马达安装在左驱动轮摆动安装架的末端，左驱动马达的输出端连接左驱动轮轮轴；右驱动马达安装在右驱动轮摆动安装架的末端，右驱动马达的输出端连接右驱动轮轮轴；

左驱动轮摆动安装架和右驱动轮摆动安装架的前端通过驱动轮摆动销轴对称铰接在车架的后部两侧；左驱动轮摆动液压缸和右驱动轮摆动液压缸一端通过摆动液压缸销轴Ⅱ分别铰接在车架的后部两侧，另一端通过摆动液压缸销轴Ⅰ分别铰接在左驱动轮摆动安装架与右驱动轮摆动安装架的末端；通过分别调整左驱动轮摆动液压缸与右驱动轮摆动液压缸调整左驱动轮与右驱动轮的高度；

所述的转向桥摆动系统、左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统组成一种两点调平机构；当底盘在复杂环境下工作时，采用现有的车体姿态电子检测与控制系统测量车体的倾斜状态，然后通过液压缸电液控制系统分别控制左右两条驱动轮摆动液压缸的伸缩，进而控制左驱动轮和右驱动轮的高度，实现车架的调平。

2.如权利要求1所述的一种快速调平的全地形底盘的调平方法，其特征在于：

当车架处于纵向不平时，车体姿态电子检测与控制系统首先检测到车架的倾斜状态，然后通过液压缸电液控制系统自动调整左、右两条驱动轮摆动液压缸将左驱动轮和右驱动轮抬高或降低相同的高度，实现车架在纵向的调平；当车架在横向不平时，车体姿态电子检测与控制系统通过控制左、右两条驱动轮摆动液压缸使左驱动轮与右驱动轮产生高度差，使整个车架在横向绕着转向桥摆动销轴转动，实现横向调平；当车架在横向和纵向均处于不平状态时，分别解算车架纵向调平和横向调平时左右两条驱动轮摆动液压缸的调整量，再合成得出每条驱动轮摆动液压缸的实际调整量，然后通过控制左右驱动轮摆动液压缸的伸缩，实现车架在横向和纵向的调平。