[发明专利]一种快速调平的全地形底盘及调平方法

说明书

本发明涉及一种快速调平的全地形底盘及调平方法，包括转向桥、转向桥摆动系统、车架、左驱动轮、左驱动轮摆动系统、右驱动轮和右驱动轮摆动系统；转向桥桥体中部上方设有耳板，通过转向桥摆动销轴将耳板铰接在车架前部，转向桥在遇到斜度时能够绕着摆动销轴转动；左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统对称安装在车架后部左、右两侧，左右驱动轮摆动安装架的末端分别安装左右驱动马达，左右驱动马达输出端分别连接左驱动轮和右驱动轮；转向桥摆动系统、左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统组成一种两点调平机构。本发明只需通过控制左右两条驱动轮摆动液压缸来实现车架的调平，不会产生虚腿现象，具有结构简单、控制算法简单和调整迅速的优点。

技术领域

本发明涉及一种快速调平的全地形底盘及调平方法，属于车辆制造技术领域。

背景技术

目前车辆底盘的调平方法大多是在作业前采用人工手动的方法进行调节，具体方法为手动操作与各条支腿对应的各个液压油缸的抬升，在抬升的过程中根据车辆底盘上安装的水平仪显示的倾斜角度，不断地调节相应的液压油缸来完成车身的调平。该方法麻烦费时，且调平精度也较低。也有部分工程车辆采用自动操作的方法，即在操作过程中，通过水平传感器来监测车身的倾角，通过逻辑运算和数据处理对相应的液压油缸进行自动调节。

但无论在人工操作还是自动操作的方法中，按照现有的调平方法，都容易出现虚腿现象。由于三个点可以确定一个平面，当车辆的支腿超过三个时，在操作的过程中会出现某个或者某几个支腿不着地、或者虽然着地却不受力的情况，即虚腿现象。虚腿现象严重时会导致车辆倾斜甚至侧翻的后果。现有技术中解决虚腿现象的方案，是在支腿上增加测力传感器来测量支腿的反作用力，根据水平传感器和测力传感器的信号，进行复杂的逻辑运算来解决。这种方法成本较高，其计算方法也较为复杂繁琐。

发明内容

为了解决现有技术中车辆底盘调平的精度低且容易出现虚腿现象的技术问题，本发明提供了一种快速调平的全地形底盘及调平方法，该底盘在调平过程中不会出现虚腿现象，且快速精确。

一种快速调平的全地形底盘，包括转向桥、转向桥摆动系统、车架、左驱动轮、左驱动轮摆动系统、右驱动轮和右驱动轮摆动系统。

转向桥可以根据现有技术实现，主要包括转向桥桥体、右转向轮、右转向节、右转向节主销、右梯形臂、转向横拉杆销轴Ⅰ、转向液压缸销轴Ⅰ、转向液压缸、转向液压缸销轴Ⅱ、转向横拉杆、转向横拉杆销轴Ⅱ、左梯形臂、左转向节主销、左转向节和左转向轮，通过控制转向液压缸可以调整右转向轮与左转向轮的转向角实现整个底盘的转向。

所述的转向桥摆动系统主要部件为转向桥摆动销轴。转向桥桥体中部上方设有耳板，通过转向桥摆动销轴将耳板铰接在车架前部，转向桥在遇到斜度时能够绕着摆动销轴转动。

所述的左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统对称安装在车架后部左、右两侧，左右驱动轮摆动安装架的末端分别安装左右驱动马达，左右驱动马达输出端分别连接左驱动轮和右驱动轮；

所述的左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统分别包括驱动轮摆动销轴、摆动液压缸销轴Ⅰ、驱动轮摆动安装架、驱动轮摆动液压缸和摆动液压缸销轴Ⅱ。驱动轮摆动安装架的前端通过驱动轮摆动销轴铰接在车架的后部；驱动轮摆动液压缸一端通过摆动液压缸销轴Ⅱ铰接在车架的后部，另一端通过摆动液压缸销轴Ⅰ铰接在驱动轮摆动安装架的末端。通过调整左右两条驱动轮摆动液压缸可以分别调整左右两驱动轮的高度。

所述的左驱动轮和右驱动轮连接有驱动马达；驱动马达安装在驱动轮摆动安装架的末端，驱动马达的输出端连接驱动轮轮轴，驱动马达带动驱动轮转动为整机提供驱动力。

所述的转向桥摆动系统、左驱动轮摆动系统和右驱动轮摆动系统组成一种两点调平机构。当底盘在复杂环境下工作时，采用现有的车体姿态电子检测与控制系统测量车体的倾斜状态，然后通过电液控制系统分别控制左右两条驱动轮摆动液压缸的伸缩，进而分别控制左驱动轮和右驱动轮的高度，实现车架的调平。