[发明专利]识别交通灯的方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种识别交通灯的方法，其特征在于，所述方法包括：

获得针对同一个拍摄区域的彩色图像和深度图像；

从所述彩色图像中分割出具有白或黄任一种颜色特性的候选道路标线；

根据所述候选道路标线的形状特征，确定目标道路标线，所述形状特征包括所述候选道路标线的轮廓形状以及所述候选道路标线的角点的数量和位置；

根据所述目标道路标线与交通灯背景框的相对位置关系，从所述深度图像中确定所述交通灯背景框；

结合所述交通灯背景框和所述彩色图像，提取出目标交通灯；

将所述目标交通灯与模板交通灯进行匹配，确定所述目标交通灯的形状类型；

结合所述目标交通灯的灯光颜色和形状类型，确定所述目标交通灯的类型；

根据所述目标道路标线与交通灯背景框的相对位置关系，从所述深度图像中确定所述交通灯背景框，包括：

根据所述彩色图像和所述深度图像之间的映射关系，从所述深度图像中确定出与所述目标道路标线对应的标线；

根据所述标线与交通灯背景框的相对位置关系，确定交通灯候选区域的深度信息；

根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定交通灯背景框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述候选道路标线的形状特征，确定目标道路标线，包括：

对所述候选道路标线进行直线和圆的检测，确定所述候选道路标线的形状特征；

将所述候选道路标线的形状特征与模板道路标线的形状特征进行比较，确定目标道路标线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定交通灯背景框，包括：

根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定所述交通灯候选区域；

对所述交通灯候选区域进行水平投影和垂直投影，以确定交通灯背景框。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述交通灯候选区域进行水平投影和垂直投影，以确定交通灯背景框，包括：

对所述交通灯候选区域进行水平投影，以确定所述交通灯候选区域的行坐标范围；

对所述交通灯候选区域进行垂直投影，以确定所述交通灯候选区域的列坐标范围；

结合所述交通灯候选区域的行坐标范围和列坐标范围，确定交通灯背景框。

5.一种识别交通灯的装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获得针对同一个拍摄区域的彩色图像和深度图像；

候选道路标线分割模块，用于从所述彩色图像中分割出具有白或黄任一种颜色特性的候选道路标线；

目标道路标线确定模块，用于根据所述候选道路标线的形状特征，确定目标道路标线，所述形状特征包括所述候选道路标线的轮廓形状以及所述候选道路标线的角点的数量和位置；

交通灯背景框确定模块，用于根据所述目标道路标线与交通灯背景框的相对位置关系，从所述深度图像中确定所述交通灯背景框；

目标交通灯提取模块，用于结合所述交通灯背景框和所述彩色图像，提取出目标交通灯；

形状类型确定模块，用于将所述目标交通灯与模板交通灯进行匹配，确定所述目标交通灯的形状类型；

目标交通灯类型确定模块，用于结合所述目标交通灯的灯光颜色和形状类型，确定所述目标交通灯的类型；

所述交通灯背景框确定模块包括：

标线确定子模块，用于根据所述彩色图像和所述深度图像之间的映射关系，从所述深度图像中确定出与所述目标道路标线对应的标线；

深度信息确定子模块，用于根据所述标线与交通灯背景框的相对位置关系，确定交通灯候选区域的深度信息；

第一确定子模块，用于根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定交通灯背景框。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标道路标线确定模块包括：

形状类型确定子模块，用于对所述候选道路标线进行直线和圆的检测，确定所述候选道路标线的形状特征；

目标道路标线确定子模块，用于将所述候选道路标线的形状特征与模板道路标线的形状特征进行比较，确定目标道路标线。