[发明专利]识别交通灯的方法、装置及车辆

说明书

本公开提供了一种识别交通灯的方法、装置及车辆。该方法采用由单个摄像机与TOF传感器组合成的图像采集装置来采集图像。针对同一拍摄区域，通过单个摄像头获得彩色图像，通过飞行时间传感器获得深度图像。单个摄像头通常用于获取彩色图像的颜色或亮度信息，不具备获取被拍摄物体与摄像头之间的距离的能力。本公开中结合飞行时间传感器，以获取深度图像，并且采用基于道路标线的检测方法进行交通灯的识别，使得交通灯的识别结果更加准确。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种识别交通灯的方法、装置及车辆。

背景技术

随着社会经济的快速发展，车辆越来越普及，但与此同时，交通事故的发生率也日益提高。为避免交通事故的发生，智能交通系统越来越得到重视，而交通信号灯的识别是智能交通系统的一个重要方面。

目前的交通灯识别方法能够识别的交通灯的种类不够全面，且识别的准确率无法满足用户的需求，主要原因在于现有的传感器技术以及摄像头自身的局限性，使得交通灯的识别存在缺陷。

发明内容

本公开的目的是提供一种识别交通灯的方法、装置及车辆，以能够识别更多类型的交通灯，且提高识别交通灯的准确率。

为了实现上述目的，本公开提供一种识别交通灯的方法，所述方法包括：

获得针对同一个拍摄区域的彩色图像和深度图像；

从所述彩色图像中分割出具有白或黄任一种颜色特性的候选道路标线；

根据所述候选道路标线的形状特征，确定目标道路标线；

根据所述目标道路标线与交通灯背景框的相对位置关系，从所述深度图像中确定所述交通灯背景框；

结合所述交通灯背景框和所述彩色图像，提取出目标交通灯；

将所述目标交通灯与模板交通灯进行匹配，确定所述目标交通灯的形状类型；

结合所述目标交通灯的灯光颜色和形状类型，确定所述目标交通灯的类型。

可选地，根据所述候选道路标线的形状特征，确定目标道路标线，包括：

对所述候选道路标线进行直线和圆的检测，确定所述候选道路标线的形状特征；

将所述候选道路标线的形状特征与模板道路标线的形状特征进行比较，确定目标道路标线。

可选地，根据所述目标道路标线与交通灯背景框的相对位置关系，从所述深度图像中确定所述交通灯背景框，包括：

根据所述彩色图像和所述深度图像之间的映射关系，从所述深度图像中确定出与所述目标道路标线对应的标线；

根据所述标线与交通灯背景框的相对位置关系，确定交通灯候选区域的深度信息；

根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定交通灯背景框。

可选地，根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定交通灯背景框，包括：

根据所述交通灯候选区域的深度信息，确定所述交通灯候选区域；

对所述交通灯候选区域进行水平投影和垂直投影，以确定交通灯背景框。

可选地，对所述交通灯候选区域进行水平投影和垂直投影，以确定交通灯背景框，包括：

对所述交通灯候选区域进行水平投影，以确定所述交通灯候选区域的行坐标范围；

对所述交通灯候选区域进行垂直投影，以确定所述交通灯候选区域的列坐标范围；

结合所述交通灯候选区域的行坐标范围和列坐标范围，确定交通灯背景框。