[发明专利]识别交通灯的方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种识别交通灯的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取针对同一拍摄区域的彩色图像和深度图像；

根据所述深度图像中的深度信息，确定交通灯候选区域；

结合所述交通灯候选区域和所述彩色图像，提取出目标交通灯；

对所述目标交通灯分别进行水平投影和垂直投影，以确定所述目标交通灯的形状类型；

根据所述彩色图像中的颜色信息，确定所述目标交通灯的灯光颜色；

结合所述目标交通灯的灯光颜色和所述目标交通灯的形状类型，确定所述目标交通灯的类型；

根据所述深度图像中的深度信息，确定交通灯候选区域，包括：

根据所述深度图像中的深度信息，确定多个连通域，每个连通域内的像素点的深度值在预设深度阈值范围内，且任两个像素点的深度值之差在预设差值范围内；

对所述多个连通域分别进行水平投影和垂直投影，以分别确定所述多个连通域的外接矩形；

从确定出的多个外接矩形中筛选出目标外接矩形，所述目标外接矩形的四条边是由深度值相同的像素点组成的；

将所述目标外接矩形作为所述交通灯候选区域；

结合所述交通灯候选区域和所述彩色图像，提取出目标交通灯，包括：

根据所述彩色图像中的颜色信息，确定多个彩色区域，每个彩色区域内的像素点的颜色为红、绿和黄三种颜色中任一种；

根据所述彩色图像和所述深度图像之间的映射关系，从所述彩色图像中确定出与所述交通灯候选区域对应的目标区域；

从所述彩色图像中提取出属于所述目标区域且属于所述彩色区域的目标像素点，所述目标像素点为组成所述目标交通灯的像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多个连通域分别进行水平投影和垂直投影，以分别确定所述多个连通域的外接矩形，包括：

对所述多个连通域分别进行水平投影，以确定所述多个连通域的行坐标范围；

对所述多个连通域分别进行垂直投影，以确定所述多个连通域的列坐标范围；

分别结合所述多个连通域的行坐标范围和列坐标范围，确定所述多个连通域的外接矩形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标交通灯分别进行水平投影和垂直投影，以确定所述目标交通灯的形状类型，包括：

对所述目标交通灯进行水平投影，以确定所述目标交通灯的水平投影特征，所述目标交通灯的水平投影特征为所述目标交通灯所占的行范围内每一行上用于组成所述目标交通灯的像素点数量；

对所述目标交通灯进行垂直投影，以确定所述目标交通灯的垂直投影特征，所述目标交通灯的垂直投影特征为所述目标交通灯所占的列范围内每一列上用于组成所述目标交通灯的像素点数量；

将所述目标交通灯的水平投影特征与模板交通灯的水平投影特征进行比较，并将所述目标交通灯的垂直投影特征与所述模板交通灯的垂直投影特征进行比较，以确定所述目标交通灯的形状类型；

其中，所述模板交通灯的水平投影特征为所述模板交通灯所占的行范围内每一行上用于组成所述模板交通灯的像素点数量，所述模板交通灯的垂直投影特征为所述模板交通灯所占的列范围内每一列上用于组成所述模板交通灯的像素点数量。