[发明专利]识别交通灯的方法、装置及车辆

说明书

本公开提供了一种识别交通灯的方法、装置及车辆。该方法采用由单个摄像机与TOF传感器组合成的图像采集装置来采集图像。针对同一拍摄区域，通过单个摄像头获得彩色图像，通过飞行时间传感器获得深度图像。单个摄像头通常用于获取彩色图像的颜色或亮度信息，不具备获取被拍摄物体与摄像头之间的距离的能力。本公开中结合飞行时间传感器，以获取深度图像，使得交通灯的识别结果更加准确。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种识别交通灯的方法、装置及车辆。

背景技术

随着社会经济的快速发展，车辆越来越普及，但与此同时，交通事故的发生率也日益提高。为避免交通事故的发生，智能交通系统越来越得到重视，而交通信号灯的识别是智能交通系统的一个重要方面。

目前的交通灯识别方法能够识别的交通灯的种类不够全面，且识别的准确率无法满足用户的需求，主要原因在于现有的传感器技术以及摄像头自身的局限性，使得交通灯的识别存在缺陷。

发明内容

本公开的目的是提供一种识别交通灯的方法、装置及车辆，以能够识别更多类型的交通灯，且提高识别交通灯的准确率。

为了实现上述目的，本公开提供一种识别交通灯的方法，所述方法包括：

获取针对同一拍摄区域的彩色图像和深度图像；

根据所述深度图像中的深度信息，确定交通灯候选区域；

结合所述交通灯候选区域和所述彩色图像，提取出目标交通灯；

对所述目标交通灯分别进行水平投影和垂直投影，以确定所述目标交通灯的形状类型；

根据所述彩色图像中的颜色信息，确定所述目标交通灯的灯光颜色；

结合所述目标交通灯的灯光颜色和所述目标交通灯的形状类型，确定所述目标交通灯的类型。

可选地，根据所述深度图像中的深度信息，确定交通灯候选区域，包括：

根据所述深度图像中的深度信息，确定多个连通域，每个连通域内的像素点的深度值在预设深度阈值范围内，且任两个像素点的深度值之差在预设差值范围内；

对所述多个连通域分别进行水平投影和垂直投影，以分别确定所述多个连通域的外接矩形；

从确定出的多个外接矩形中筛选出目标外接矩形，所述目标外接矩形的四条边是由深度值相同的像素点组成的。

可选地，对所述多个连通域分别进行水平投影和垂直投影，以分别确定所述多个连通域的外接矩形，包括：

对所述多个连通域分别进行水平投影，以确定所述多个连通域的行坐标范围；

对所述多个连通域分别进行垂直投影，以确定所述多个连通域的列坐标范围；

分别结合所述多个连通域的行坐标范围和列坐标范围，确定所述多个连通域的外接矩形。

可选地，对所述目标交通灯分别进行水平投影和垂直投影，以确定所述目标交通灯的形状类型，包括：

对所述目标交通灯进行水平投影，以确定所述目标交通灯的水平投影特征，所述目标交通灯的水平投影特征为所述目标交通灯所占的行范围内每一行上用于组成所述目标交通灯的像素点数量；

对所述目标交通灯进行垂直投影，以确定所述目标交通灯的垂直投影特征，所述目标交通灯的垂直投影特征为所述目标交通灯所占的列范围内每一列上用于组成所述目标交通灯的像素点数量；

将所述目标交通灯的水平投影特征与模板交通灯的水平投影特征进行比较，并将所述目标交通灯的垂直投影特征与所述模板交通灯的垂直投影特征进行比较，以确定所述目标交通灯的形状类型；