[发明专利]定位方法、定位装置和电子设备

权利要求书

1.一种定位装置，用于确定待定位物体的位置信息，该定位装置包括：

第一获取单元，其用于获取基于无线通信信号对待定位物体进行定位所生成的无线观测量；

第二获取单元，其用于获取与所述待定位物体的运动和所处环境相关的检测信号；

运动状态判断单元，其用于根据所述第二获取单元所获取的所述检测信号，判断所述待定位物体的运动状态，所述运动状态包括静止状态、转弯运动状态或直线运动状态；

滤波模型选择单元，其根据所述运动状态，至少基于所述无线观测量或所述检测信号，选择粒子滤波处理所使用的观测量以及粒子状态转移模型，所述粒子状态转移模型是表示粒子滤波模型中的同一个粒子在当前时刻的状态的预测量与在当前时刻的前一时刻的状态的预测量之间关系的模型；以及

滤波单元，其根据所述粒子滤波模型选择单元选择的观测量以及粒子状态转移模型，进行粒子滤波处理，以得到所述待定位物体的位置信息，其中，所述滤波单元至少根据所述滤波模型选择单元所选择的所述观测量以及所述粒子状态转移模型，计算所述粒子滤波模型中各粒子的权重，并根据各粒子的权重，得到该待定位物体的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位装置，其中，所述运动状态判断单元包括：

第一判断单元，其根据所述检测信号中的加速度检测信号，判断所述待定位物体处在静止的状态或运动的状态。

3.如权利要求2所述的定位装置，其中，所述运动状态判断单元还包括：

第二判断单元，其在所述第一判断单元判断所述待定位物体处在运动的状态的情况下，根据所述检测信号，计算当前时刻之前的预定时间段内航向角的变化率，并根据该变化率与预定阈值的关系判断所述待定位物体处在直行运动状态或转弯运动状态。

4.如权利要求1所述的定位装置，其中，所述滤波模型选择单元包括：

第一观测量选择单元，其在所述待定位物体处在静止的状态的情况下，选择所述无线观测量作为所述观测量；以及

第一粒子状态转移模型选择单元，其在所述待定位物体处在静止的状态的情况下，选择第一粒子状态转移模型，所述第一粒子状态转移模型不使用所述检测信号来预测粒子滤波模型中粒子的状态。

5.如权利要求1所述的定位装置，其中所述滤波模型选择单元包括：

第二观测量选择单元，其在所述待定位物体处在转弯运动状态的情况下，在所述待定位物体的位置与交叉路口的距离大于预定距离时，选择所述无线观测量作为所述观测量，并且，在所述待定位物体的位置与交叉路口的距离小于或等于所述预定距离时，选择所述交叉路口的位置信息作为所述观测量；以及

第二粒子状态转移模型选择单元，其在所述待定位物体处在转弯运动状态的情况下，选择第一粒子状态转移模型，所述第一粒子状态转移模型不使用所述检测信号来预测粒子滤波模型中粒子的状态。

6.如权利要求1所述的定位装置，其中所述滤波模型选择单元包括：

第三观测量选择单元，其在所述待定位物体处在直行运动状态的情况下，选择基于所述检测信号对所述待定位物体进行定位所生成的第一观测量或所述无线观测量作为所述观测量；以及

第三粒子状态转移模型选择单元，其在所述待定位物体处在直行运动状态的情况下，选择第二粒子状态转移模型，所述第二粒子状态转移模型根据所述检测信号来预测粒子滤波模型中粒子的状态。

7.如权利要求6所述的定位装置，其中，

在所述第一观测量与所述无线观测量的差小于或等于预定值时，所述第三观测量选择单元选择所述无线观测量作为所述观测量。

8.如权利要求7所述的定位装置，其中，

在当前时刻之前的预定时间段内所述第一观测量与所述无线观测量的差连续M次大于所述预定值时，所述第三观测量选择单元选择所述无线观测量作为所述观测量，其中，M为自然数。