[发明专利]定位方法、定位装置和电子设备

说明书

本申请实施例提供一种定位装置、定位方法和电子设备，该定位装置包括：第一获取单元，其用于获取基于无线通信信号对待定位物体进行定位所生成的无线观测量；第二获取单元，其用于获取与待定位物体的运动和所处环境相关的检测信号；运动状态判断单元，其用于根据第二获取单元所获取的检测信号，判断待定位物体的运动状态；滤波模型选择单元，其根据运动状态，至少基于无线观测量或检测信号，选择粒子滤波处理所使用的观测量以及粒子状态转移模型；滤波单元，其根据粒子滤波模型选择单元选择的观测量以及粒子状态转移模型，进行粒子滤波处理，以得到待定位物体的位置信息。根据本实施例，提高了定位准确性和稳定性。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置和电子设备。

背景技术

高精度的定位技术有利于推广基于位置的服务，从而为客户提供更好的服务质量，因此受到了广泛的研究。

在现有的定位技术中，基于无线网络的定位技术受室内多径传播、非视距(NLOS)传播以及阴影效应等影响而存在定位误差较大、定位稳定性较差等问题。惯性测量单元(IMU,inertial measurement unit)和环境传感器等检测元件能够获取与待定位物体的运动相关的检测信号，例如，待定位物体的加速度信号和/或角速度信号等，也能获得与待定位物体所处的环境相关的检测信号，例如，待定位物体所处的磁场的信号等。检测元件通常可以由微机电系统(MEMS,micro-electro-mechanical system)等来实现，微机电系统所生成的检测信号能够用于对基于无线网络的定位结果进行滤波平滑，从而改善定位准确性和稳定性。

因此，在目前针对定位技术的研究中，基于微机电系统与无线网络的融合定位的模式引起了国内外机构和研究学者的兴趣，并被广泛的开发和应用。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

现有的智能终端所采用的惯性测量单元和环境传感器等检测元件多为廉价且低性能的器件，其对于待定位物体的运动和所处环境的测量信号容易受到陀螺仪漂移、复杂磁场干扰以及加速度计的累积误差等影响，从而导致基于检测元件与无线网络的融合定位的精度下降。

本申请的实施例提供一种定位方法、定位装置和电子设备，根据待定位物体的运动状态选择粒子滤波处理所使用的观测量和粒子状态转移模型，并进行基于检测元件与无线网络的融合定位，由此，既能克服基于检测元件进行定位所产生的缺陷，也能克服基于无线网络进行定位所产生的缺陷，提高融合定位的准确性和稳定性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种定位装置，用于确定待定位体的当前位置的位置信息，该定位装置包括：

第一获取单元，其用于获取基于无线通信信号对待定位物体进行定位所生成的无线观测量；

第二获取单元，其用于获取与所述待定位物体的运动和所处环境相关的检测信号；

运动状态判断单元，其用于根据所述第二获取单元所获取的所述检测信号，判断所述待定位物体的运动状态；

滤波模型选择单元，其根据所述运动状态，至少基于所述无线观测量或所述检测信号，选择粒子滤波处理所使用的观测量以及粒子状态转移模型；以及

滤波单元，其根据所述粒子滤波模型选择单元选择的观测量以及粒子状态转移模型，进行粒子滤波处理，以得到所述待定位物体的位置信息。

根据本实施例的第二方面，提供一种定位方法，该定位方法包括：

获取基于无线通信信号对待定位物体进行定位所生成的无线观测量；

获取与所述待定位物体的运动和所处环境相关的检测信号；