[发明专利]目标跟踪方法、装置及录播系统

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于录播系统中的终端，包括：

获取当前图像对应的三维点云；其中，所述三维点云中每个三维点的位置信息包含第一坐标值、第二坐标值和高度值；

将所述三维点云进行投影，得到二维投影图；其中，所述二维投影图中每个二维点的位置信息包含第一坐标值和第二坐标值；

确定所述每个二维点对应的三维点的数量；

根据每个二维点对应的三维点的数量，在所述二维投影图中确定每个峰值点；

根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置；

针对每个目标，根据所确定的该目标在所述当前图像中的当前位置及保存的该目标的历史运动轨迹，更新该目标的运动轨迹；其中，所述历史运动轨迹根据该目标在所述当前图像之前的预设数量帧图像中的位置确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置的步骤包括：

当相邻峰值点的距离小于第一预设阈值时，将所述相邻峰值点进行融合；

根据融合后的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置的步骤包括：

针对所确定的每个峰值点，判断所述峰值点对应的高度值是否在第一预设区间，如果是，将所述峰值点确定为目标峰值点；

根据每个目标峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标为人体时，所述根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置的步骤包括：

针对所确定的每个峰值点，确定所述峰值点对应的三维点群；

对所述三维点群进行投影，得到二维点群；

利用深度学习算法，判断所述二维点群对应的目标是否为人体；

如果是，根据所述峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新该目标的运动轨迹的步骤包括：

根据该目标的当前位置及该目标的历史运动轨迹，判断该目标是否发生抖动；

如果否，直接更新该目标的运动轨迹；

如果是，根据该目标的历史运动轨迹，对该目标的当前位置进行校正；

根据校正后的当前位置及该目标的历史运动轨迹，对该目标的运动轨迹进行更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对该目标的当前位置进行校正的步骤包括：

确定该目标的历史运动轨迹中每个历史位置对应的权重；

根据所述每个历史位置及其对应的权重，对该目标的当前位置进行校正。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述当前图像为教学录播采集设备采集到的图像，所述目标为教师。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未确定出所述当前图像中的目标的位置时，输出第一报警信息至与所述终端相连的主机，以使所述主机对所述当前图像进行全景展示；

当确定出所述当前图像中的一个目标的位置时，输出第二报警信息至所述主机，所述第二报警信息中包含所述一个目标的位置，以使所述主机根据所述一个目标的位置，对所述一个目标进行特写展示；

当确定出所述当前图像中的至少两个目标的位置时，输出第三报警信息至所述主机，所述第三报警信息中包含所述至少两个目标的位置，以使所述主机：根据所述至少两个目标的位置，对所述至少两个目标进行特写展示；或者，对所述当前图像进行全景展示；或者，判断当前是否存在进行特写展示的第一目标，如果是，在所述第三报警信息中包含的至少两个目标中，确定出所述第一目标，对所述当前图像中的第一目标进行特写展示。