[发明专利]目标跟踪方法、装置及录播系统

说明书

本发明实施例公开了目标跟踪方法、装置及录播系统，该方法中获取图像对应的三维点云，基于三维点云中三维点的位置信息，确定图像中目标的位置，并不需要基于可见光图像建模，能够避免光照变化导致的跟踪不准确。该系统中包含两个终端和主机，两个终端分别利用该方法确定出不同场景的图像中的目标位置，该主机根据两个终端确定出的目标位置，进行图像展示，也就是说，该系统结合不同场景中的目标进行图像展示，提高了展示效果。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别涉及目标跟踪方法、装置及录播系统。

背景技术

对图像中的目标进行跟踪的方案已被广泛应用。比如，在教学录播系统中，可以对采集设备采集到的图像进行分析处理，确定出图像中教师或者学生的位置，根据确定出的位置，实现对教师或者学生的特写展示。

具体的，确定图像中教师或者学生的位置的方案通常包括：确定图像中的目标区域，该目标区域可以为讲台区域也可以为学生所在的区域；对目标区域进行背景建模及运动检测，确定出教师或者学生的位置。

上述方案基于可见光图像建模，如果出现突然的光照变化，比如，教师播放演示文稿时将灯关闭，这种情况下，建模过程中会产生虚假目标，确定出的目标的位置不准确。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供目标跟踪方法、装置及录播系统，避免光照变化导致的跟踪不准确。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种目标跟踪方法，应用于录播系统中的终端，包括：

获取当前图像对应的三维点云；其中，所述三维点云中每个三维点的位置信息包含第一坐标值、第二坐标值和高度值；

将所述三维点云进行投影，得到二维投影图；其中，所述二维投影图中每个二维点的位置信息包含第一坐标值和第二坐标值；

确定所述每个二维点对应的三维点的数量；

根据每个二维点对应的三维点的数量，在所述二维投影图中确定每个峰值点；

根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

可选的，所述根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置的步骤可以包括：

当相邻峰值点的距离小于第一预设阈值时，将所述相邻峰值点进行融合；

根据融合后的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

可选的，所述根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置的步骤可以包括：

针对所确定的每个峰值点，判断所述峰值点对应的高度值是否在第一预设区间，如果是，将所述峰值点确定为目标峰值点；

根据每个目标峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

可选的，当所述目标为人体时，所述根据所确定的峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置的步骤可以包括：

针对所确定的每个峰值点，确定所述峰值点对应的三维点群；

对所述三维点群进行投影，得到二维点群；

利用深度学习算法，判断所述二维点群对应的目标是否为人体；

如果是，根据所述峰值点，确定所述当前图像中的目标的位置。

可选的，在所述确定所述当前图像中的目标的位置的步骤之后，还包括：

针对每个目标，根据所确定的该目标在所述当前图像中的当前位置及保存的该目标的历史运动轨迹，更新该目标的运动轨迹；其中，所述历史运动轨迹根据该目标在所述当前图像之前的预设数量帧图像中的位置确定。