[发明专利]电子辅助车道入口的方法和系统

说明书

有关专利申请的交叉引用

本专利申请要求2015年10月29日提交的标题为“METHODS AND SYSTEMS FOR ELECTRONICALLY ASSISTED LANE ENTRANCE”的美国临时专利申请No.62/248,177的优先权。该在先专利申请的公开被看作本专利申请的一部分，并且兹通过引用整体合并该在先专利申请的公开。

技术领域

本公开涉及汽车的自动驾驶的方法、系统和装置，并且特别是涉及对进入限制进入车道的自动辅助。

背景技术

自动驾驶系统尚不成熟，而且正处于迅速开发中。诸如自泊车、自动制动、自适应巡航控制和公路自动驾驶仪已经投放到市场。当与驾驶员比较时，这样一些权利要求特征能够将能耗降低多达10％。对于完成自动驾驶任务的最终目标，辅助特征在开发中。因此，为了从今天的半辅助驾驶体验转变到明天的更完全自动驾驶体验，存在对辅助自动驾驶特征的需要。

发明内容

本公开的系统、方法和装置分别具有几个新颖方案，这些方案中的单个方案不仅仅具有在此公开的理想属性。

拼车车道可以鼓励合乘并且因此有助于减少碳排放。然而，当前的自动驾驶解决方案未对驾驶员提供进入拼车车道或者更一般地说进入限制进入车道和从拼车车道或者更一般地说从限制进入车道出来提供帮助。因此，用于自动驾驶越来越普遍，除非提供自动进入拼车车道和自动从拼车车道出来的方法，可以减少限制进入车道的使用。

所公开的方法和系统给予确定并且执行驶入限制进入车道。一些实施例采用安装于车辆上的前置摄像头和/或者侧置摄像头中的一个或者多个检测指出存在限制进入车道的入口的标志。在一些方案中，可以检测位于车辆的左侧或者右侧的车道标记，以辅助确定限制进入车道的正确入口或者出口。例如，实线通常指在当前地点禁止驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出，而虚线指出允许驶入或者驶出。

在一些方案中，方法和系统还确定车辆的乘客的数量。例如，车辆可以包含位于车辆的每个乘员座位上的一个或者多个乘客检测传感器。当确定是进入限制进入车道还是从限制进入车道出来时，还可以考虑到在车辆中检测到的乘客的数量。在一些方案中，还可以考虑到公路数据库中的信息。例如，在一些辖区中，包含两个或者多个乘客的车辆可以使用限制进入车道，而在一些其他辖区中，包含三个或者三个以上乘客的车辆可以使用限制进入车道。公路数据库可以提供在特定地点使用限制进入车道必需的最少乘客数量的指示。当确定是否驶入限制进入车道并且/或者是否从限制进入车道出来时，可以与在车辆中检测到的乘客的数量一起考虑该信息。

此外，一些辖区给予不满足最少乘客要求但是具有其他特性的车辆使用限制进入车道的权利。例如，在一些辖区中，特定混合动力汽车或者电动汽车可以有权利使用限制进入车道，而与乘客的数量无关。因此，在一些方案中，上面讨论的公路数据库可以存储与限制进入车道中不考虑乘客的数量允许哪种类型的车辆有关的信息。然后，所公开的方法和系统可以将从公路数据库获得的信息与预先配置的用于指出执行该方法的或者该系统常驻的特定类型的车辆的信息进行比较，以确定车辆是否可以驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出。

在一些辖区，尽管乘客的数量不够，但是驾驶员能够对支付工具支付并且使用拼车车道。因此，在一些实施中，所公开的方法和系统可以与/或者收费计费系统通信车辆的用户预先配置的一个或者多个信息，以确定当前车辆是否购买了使用限制进入车道的许可，该收费计费系统通常由道路当局或者其他政府当局维护。然后，可以基于是否购买了许可，对是否驶入限制进入车道执行电子判定。

在一些方案中，车载计算机可以接收指出车辆的旨在目的地的驶入。例如，在一些方案中，可以从分立的导航系统或者计算机接收该信息，或者可以将分立导航系统或者计算机集成到自动驾驶处理器本身中。在这些方案中，对是驶入限制进入车道还是从限制进入车道驶出的判定或者建议可以基于目的地。例如，如果目的地大于离开当前地点的阈值距离，则与到目的地的距离小于该阈值距离相比，可以对驶入限制进入车道给予较高的权重。